声明
字母注释表
第一章 绪 论
1.2柔顺驱动器研究现状
1.3本文的主要研究内容
第二章 非线性刚度驱动器的系统设计
2.2弹性元件的非线性刚度原理
2.3非线性刚度驱动器结构
2.5本章小结
第三章 基于单关节驱动器的控制策略
3.2.2运动学模型实验验证
3.3单关节非线性刚度驱动器力矩控制
3.3.1非线性刚度驱动器动力学模型
3.3.2非线性刚度驱动器力矩仿真
3.3.3力矩控制实验验证
3.4单关节非线性刚度驱动器阻抗控制
3.4.2阻抗控制器实验验证
3.5本章小结
第四章 基于单关节非线性刚度驱动器消除外界干扰的补偿算法
4.2基于力矩模型的状态方程
4.3干扰观测器建立
4.4李雅普诺夫稳定性分析
4.5干扰观测器实验验证
4.5.1干扰观测器在力矩控制实验中的评定
4.5.2干扰观测器在力阻抗控制实验中的评定
4.6本章小结
第五章 基于单关节非线性刚度驱动器消除弹性元件迟滞的补偿算法
5.2基于阻抗模型的状态方程
5.3基于Bouc-wen模型的算法原理
5.4李雅普诺夫稳定性分析
5.5迟滞模型实验验证
5.5.1 Bouc-wen 模型拟合验证实验
5.5.2迟滞补偿模型在恒定工作区间中的实验评定
5.2.3迟滞补偿模型在阻抗控制中的实验评定
5.6本章小结
第六章 总结与展望
6.2未来展望
参考文献
发表论文和参加科研情况说明
致谢
