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基于自适应Twisting滑模控制的柔顺控制研究

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针对柔顺力控制中外界环境的不确定性和干扰对被控系统产生振荡的问题,提出一种基于自适应Twisting滑模控制算法.与传统控制方法不同,该控制方法不需给定系统不确定和干扰的边界,因此可明显消除系统振动幅值和抖动现象.将该方法成功的应用于气液联控柔顺力控制系统中,证实了该控制策略的可行性和有效性,仿真结果验证了系统的性能和精度均高于以往的常规控制策略.

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来源
《第九届全国流体传动与控制学术会议》|2016年|1-4|共4页
会议地点杭州
作者
Wang Hong-yan; 王洪艳; Xiong Jing-qi; 熊静琪; Lu Jin-bo; 陆金波;
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作者单位

中国机械工程学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
柔顺力控制; 自适应Twisting滑模控制; 干扰信号; 不确定性;
入库时间 2022-08-17 11:22:10

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