低成本长航时自主导航系统的设计与仿真

摘要

随着现代导航技术的发展，飞行载体和武器对导航系统的性能和精度方面的要求越来越高，与此同时应用领域还要求长时间导航的具有可靠的准确性、冗余性和容错性。为了实现较高精度的中远程导航，本文提出了一种低成本长航时自主导航系统----多普勒雷达/光纤惯导组合导航。
　　本文按照软件开发的规范流程，首先介绍了开发组合导航系统所需要的理论和技术，对捷联惯性导航系统原理进行研究，建立了惯性测量装置与雷达系统的误差模型，并运用Kalman滤波对其组合系统进行数据融合。在此基础上对整个系统进行了详细的需求分析，包括详细描述了系统应用背景，严格定位了系统目标，进而确定了系统的运行环境，着重分析了系统的功能需求和系统的性能需求；系统的设计阶段，主要是进一步的设计了系统的架构，各个功能模块的详细设计和监控软件的详细设计；系统的实现阶段，主要是介绍一下各个模块和监控软件实现的具体技术和方法，然后结合程序界面具体说明实现情况；在系统测试阶段，通过多次的地面跑车试验证明，本文提出的导航系统能够实时，准确的提供多种导航数据，实现了最初设计要求。

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第一章 绪论

1.1课题研究背景

1.2国内外研究现状及分析

1.3本文内容

1.4章节安排

第二章 相关理论介绍

2.1引言

2.2捷联惯性导航系统基本算法编排

2.3Doppler/SINS组合结构设计

2.4 Doppler/SINS组合算法的设计

2.4本章小结

第三章 多普勒雷达/光纤惯导组合导航系统需求分析

3.1项目概述

3.2功能需求

3.3系统指标分析

3.4系统性能需求

3.5本章小结

第四章 多普勒雷达/光纤惯导组合导航系统设计

4.1系统概要设计

4.2导航计算机功能模块详细设计

4.3上位机监控软件设计

4.4本章小结

第五章 多普勒雷达/光纤惯导组合导航系统实现

5.1 DSP代码开发流程概述

5.2 系统初始化模块的实现

5.3惯导解算模块的实现

5.4信息融合模块的实现

5.5上位机监控软件实现

5.6本章小结

第六章 多普勒雷达/光纤惯导组合导航系统测试

6.1引言

6.2试验系统组成及试验步骤

6.3 试验结果及分析

6.4本章小结

第七章 结论和展望

7.1本论文研究总结

7.2前景展望

致谢

参考文献