第一章 绪论
§1.1 引言
§1.2 课题研究现状
§1.2.1 自行车机器人国内外的研究现状
§1.2.2 两轮车机器人国内外的研究现状
§1.3 课题主要内容
第二章 变结构两轮车机器人同步转把的动力学建模
§2.1 引言
§2.2 变结构两轮车机器人运动学分析
§2.2.1 建立坐标系及定义变量
§2.2.2 机器人系统的运动学分析
§2.2.3 机器人系统约束分析
§2.3 变结构两轮车机器人系统动力学分析
§2.3.1 机器人系统动能和势能分析
§2.3.2 系统同步转把的动力学模型
§2.4 变结构两轮车机器人系统动力学模型的验证与分析
§2.4.1 逆动力学仿真及模型的验证
§2.4.2 关节转动角度与驱动力矩的验证
§2.5 本章小结
第三章 变结构两轮车机器人力学特性分析与研究
§3.1 引言
§3.2 车架质心位置对车体平衡的影响
§3.2.1 车架质心位置x1b的配置及仿真
§3.2.2 车架质心位置y1b的配置及仿真
§3.2.3 车架质心位置lB1z的配置及仿真
§3.3 车架质量对车体平衡的影响
§3.4 本章小结
第四章 变结构两轮车机器人的轨迹控制研究
§4.1 引言
§4.2 直线平衡运动控制器的设计与仿真
§4.2.1 基于部分反馈线性化方法的控制器设计
§4.2.2 基于部分反馈线性化的数值仿真
§4.3 综合部分反馈线性化与滑模方法的直线轨迹控制与仿真
§4.3.1 滑模控制简介
§4.3.2 切换函数的设计
§4.3.3 仿真分析
§4.4 同步转把下曲线轨迹运动控制器的设计与仿真
§4.4.1 基于部分反馈线性化方法的控制器设计
§4.4.2 数值仿真实验分析
§4.5 本章小结
第五章 变结构两轮车机器人定车试验验证与分析
§5.1 引言
§5.2 物理样机及软硬件的介绍
§5.2.1 物理样机结构
§5.2.2 系统物理参数
§5.2.3 系统软硬件介绍
§5.3 同步转把下的定车控制试验
§5.3.1 定车平衡运动控制器的设计
§5.3.2 定车平衡运动试验及分析
§5.4 本章小结
第六章 总结与展望
§6.1 总结
§6.2 展望
参考文献
附录
§附录1 第二章附录
§附录2 第四章附录
致谢
攻读硕士学位期间取得的科研成果
