基于可编程片上系统（SOPC）的机器人控制器的研究与应用

摘要

本文利用集成了Nios软核处理器和Stratix高密度FPGA的可编程片上系统SOPC,并将uC/OS-Ⅱ实时操作系统移植Nios软核处理器上,部分地设计和实现了机器人控制器的片上可编程系统.论文建立了控制性能实时性的分析模型并进行了理论分析和实验验证;同时对体系结构开放性做了定性说明,结合内聚和耦合的评价指标进行了理论研究和量化分析.