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论文说明：主要符号说明
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第1章绪论
1.1前言
1.2潜水器的分类
1.3国内外研究现状综述
1.4潜器运动性能的研究现状
1.5控制技术的发展和在水下潜器中的应用
1.5.1自动控制的发展
1.5.2智能控制技术在水下潜器中的应用
1.6论文主要工作
1.6.1课题来源和研究意义
1.6.2论文主要工作
1.7本章小结
第2章“浅海海底管线检测船”运动特性分析
2.1前言
2.2试验船模
2.3试验方法
2.4阻力试验
2.4.1水下状态船模阻力试验
2.4.2通气管阻力试验及阻力系数确定
2.4.3水面状态船模阻力试验
2.5操纵性试验
2.5.1垂直面运动机构试验原理和方法
2.5.2“浅海海底管线检测船”水动力系数
2.6“浅海海底管线检测船”稳定性分析
2.7本章小结
第3章“浅海海底管线检测船”运动仿真模型
3.1前言
3.2坐标系
3.2.1坐标系的选取
3.2.2大地坐标和艇体坐标的变换
3.3运动数学模型
3.3.1运动方程的建立
3.3.2艇体水动力
3.3.3重力和浮力
3.3.4螺旋桨的推力
3.4仿真数学模型
3.5推力器仿真
3.6环境仿真
3.6.1潮流
3.6.2风漂流
3.6.3运动方程中流的考虑
3.7仿真系统以及试验结果
3.8本章小结
第4章“浅海海底管线检测船”智能运动控制
4.1前言
4.2神经网络
4.2.1人工神经元
4.2.2多层前向神经网络
4.2.3神经网络学习规则
4.2.4神经网络存在问题原因和改进技巧
4.3神经网络控制器
4.3.1辨识网络
4.3.2控制网络
4.3.3目标规划器
4.3.4神经网络控制器的原理
4.4神经网络器在运动控制中的应用
4.4.1辨识
4.4.2目标规划器
4.4.3控制
4.5推力分配
4.6仿真试验结果
4.7本章小结
第5章“浅海海底管线检测船”自航模试验
5.1前言
5.2“浅海海底管线检测船”自航模试验
5.2.1相似准则
5.2.2自航模水下阻力估算
5.2.3自航模推力装置的选取
5.2.4自航模其他系统的设计
5.2.5自航模系统的主要装备
5.3“浅海海底管线检测船”自航模试验结果
5.3.1航行性能试验
5.3.2姿态控制试验
5.3.3管线跟踪试验
5.3.4动力定位试验
5.4“浅海海底管线检测船”实船试验
5.5本章小结
第6章总结与展望
参考文献
附录
致谢
攻读博士学位期间发表的论文
