无人驾驶智能车远程监控系统的设计

摘要

改革开放以来，我国的经济和科学技术迅速发展。目前，在民用、军事和科学领域等诸多方面，无人驾驶智能车得到了广泛的应用，前景广阔。在无人驾驶智能车上安装远程监控系统，它可以实时跟踪无人驾驶智能车的动态，并在有紧急状况的条件下，对无人驾驶智能车进行实时操控，避免发生意外，从而达到安全运行的目的。
　　无人驾驶智能车远程监控系统的原理是无人驾驶智能车通过环境感知技术将周围的信息通过无线网络上传到监控终端，监控终端的操作人员通过下达控制命令，最终控制无人驾驶智能车的转向和速度。结合无人驾驶智能车的现有条件，设计出一套本着实时性、可靠性和安全性为一体的低成本的无人驾驶智能车远程监控系统，这是本课题研究的特色。
　　本课题对常见的几种无线网络进行描述和分析，针对网络传输实时性的问题，选用4G无线网络作为本课题的无线网络。出于信息传输可靠性的原因，选择TCP/IP协议作为网络通信协议。结合Visual Basic6.0编程软件，设计无人驾驶智能车界面、服务器界面、控制端界面和监视端界面，并对各种界面进行分析，最终使无人驾驶智能车能够安全的运行。无人驾驶智能车上的各种信息存储和管理通过建立数据库来完成。
　　无人驾驶智能车远程监控系统采用C/S（客户端/服务器）模式，无人驾驶智能车以及监控终端作为客户端向服务器发送请求。此外，在监视端添加MapX控件作为电子地图的开发工具，实现无人驾驶智能车在电子地图上显示运动轨迹。
　　最后，在学校操场进行试验，无人驾驶智能车可以达到远程监控的目的。

目录

摘要

1 绪论

1．1 课题研究背景和意义

1．2 无人驾驶智能车国内外研究现状

1．2．1 无人驾驶智能车的国外研究现状

1．2．2 无人驾驶智能车的国内研究现状

1．3 远程监控系统

1．3．1 远程监控系统的国内外发展状况

1．3．2 远程监控系统的组成和功能

1．3．3 远程监控系统的设计要求

1．4 本论文研究的主要内容和各章节的安排

1．4．1 本论文研究的主要内容

1．4．2 各章节的安排

2 无人驾驶智能车远程监控系统的相关理论

2．1 无人驾驶智能车远程监控系统的设计原理

2．2 常见的几种无线网络和本课题选取的无线网络

2．2．1 常见的几种无线网络

2．2．2 本课题无线网络的选取

2．3 无人驾驶智能车远程监控系统的平台搭建

2．4 本章小结

3 无人驾驶智能车远程监控系统的硬件部分

3．1 无人驾驶智能车远程监控系统数字信息硬件

3．1．1 激光雷达传感器

3．1．2 电池传感器

3．1．3 GPS选型和功能

3．1．4 编码器选型和功能

3．2 无人驾驶智能车远程监控系统图像信息硬件

3．2．1 摄像头的选型和功能

3．2．2 车载录像机的选型和功能

3．2．3 图像信息硬件的组合

3．3 无人驾驶智能车远程监控系统执行机构硬件

3．3．1 转向伺服驱动器和伺服电机的选型和功能

3．3．2 车载交流电机伺服驱动器的选型和功能

3．3．3 无人驾驶智能车数据采集卡

3．3．4 无人驾驶智能车前进后退硬件设计

3．4 无人驾驶智能车远程监控系统中各种传感器信息汇总

3．5 本章小结

4 无人驾驶智能车远程监控系统的软件部分

4．1 网络通信协议和选取

4．1．1 常用的两种网络通信协议

4．1．2 本课题协议的选取

4．2 无人驾驶智能车的软件平台

4．3 无人驾驶智能车的网络通信

4．3．1 无人驾驶智能车远程监控系统的网络通信信息格式

4．3．2 无人驾驶智能车远程监控系统的网络通信软件的实现

4．4 无人驾驶智能车的数据存储管理

4．4．1 数据库软件的选取

4．4．2 ADO应用程序接口

4．4．3 连接数据库的具体实现方法

4．4．4 数据库在无人驾驶智能车远程监控系统中的应用

4．5 本章小结

5 无人驾驶智能车远程监控系统的实验及结果分析

5．1 数据信息的处理

5．1．1 电池数据信息处理

5．1．2 障碍物数据信息处理

5．1．3 GPS定位数据信息处理

5．2 无人驾驶智能车远程监控系统的数字信息界面实现

5．2．1 无人驾驶智能车界面的实现

5．2．2 服务器界面的实现

5．2．3 控制端界面的实现

5．2．4 监视端的界面实现

5．3 无人驾驶智能车远程监控系统的图像信息实现

5．3．1 无人驾驶智能车远程监控系统中的图像传输

5．3．2 无人驾驶智能车远程监控系统中的图像界面

5．4 无人驾驶智能车远程监控系统的试验结果分析

5．5 本章小结

6 总结和展望

6．1 总结

6．2 展望

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文

致谢

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