烟酒物流配送系统分拣机械手搬运可靠性的应用分析

摘要

工业机器人或称机械手，在物流配送分拣领域也得到了广泛的应用。真空技术常用于机械手夹持抓取工件的部位；机械手夹持装置安装于机械手的末端，和工件直接接触，夹持装置的性能直接影响到机械手的性能，对生产效率影响很大。
　　影响机械手搬运可靠性的关键因素为搬运动力来源和搬运平台机构，因此本文研究的重点放在了机械手的真空系统和搬运平台机构这两个方面，研究发现呈直线排列的吸盘组合吸力同时失效的概率较大，同时相同面积上多吸盘的组合在生产现场应得到更广泛的应用。
　　机械手夹持装置对机械手搬运可靠性有着直接的关系，通过对比选型，针对选用的FX真空夹持装置系统，吸盘布置和起吊吸力进行分析计算，并对空托盘抓钩机构进行了改进设计，以提高搬运可靠性。相应地对所用的机械手控制程序进行优化改进，使其符合抓取要求。
　　最后，通过实际运用的效果验证，分拣机械手改进项目取得了预想的使用效果。

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第一章 绪论

1.1课题来源

1.2真空机械手国内外研究发展运用现状

1.3课题研究内容与目的意义

第二章 分拣机械手系统构成及使用现状

2.1分拣机械手系统简介

2.2分拣机械手夹持装置使用现状

2.3分拣机械手夹持装置掉箱影响

2.4机械手夹持装置掉箱原因分析

2.5本章小结

第三章 分拣机械手真空系统组成与分析

3.1真空技术特点

3.2 真空系统组成

3.3本公司真空系统特点及存在问题

3.4 本章小结

第四章 分拣机械手搬运可靠性分析与改进设计

4.1影响夹持装置搬运可靠性因素

4.2真空吸盘动力学分析

4.3 真空吸盘组倾覆力矩求解

4.4各种烟箱所需吸力计算

4.5分拣机械手改进设计

4.6本章小结

第五章 分拣机械手改造项目方案实施及效果验证

5.1改造项目具体实施

5.2机械手夹持装置改造效果展现

5.3效率验证

5.4破损率验证

5.5本章小结

第六章 论文总结与展望

6.1论文总结

6.2论文展望

参考文献

致谢

攻读硕士学位期间发表的学术论文

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