Van der Schaft把哈密尔顿系统表示为哈密尔顿典则方程组的形式。近年来，端口受控的哈密尔顿系统被看作是广义的哈密尔顿系统。在对基于无源的端口受控的哈密尔顿系统的研究中，互联与阻尼配置的方法是近年来运用的利用修订能量函数和注入阻尼来镇定系统的重要方法，其主要特征是闭环系统的能量函数可以通过一个偏微分方程的解来给出，然后我们可以选择期望的互联与阻尼结构，但一般来讲解偏微分方程并不是很容易。 在经典力学中，传统的典则变换把哈密尔顿典则方程组变换成另外一个哈密尔顿典则方程组，并保持其哈密尔顿结构，它被广泛应用于动态系统的结构分析。Fujimoto对端口受控的哈密尔顿系统给出一个典则变换，并且能保持原系统的哈密尔顿结构和无源性。Van der Schaft指出单位反馈能够使得端口受控的哈密尔顿系统的输入输出趋向于0，进一步，如果系统是零状态可检测的，那么单位反馈能够镇定系统，但是一般来说大部分的系统都不满足这一条件。 与一般地基于无源的非线性控制系统相比，哈密尔顿系统具有特殊的几何结构，哈密尔顿向量场是一个反对称的向量场，哈密尔顿系统的能量函数可作为系统的候选李亚普诺夫函数。在端口受控的哈密尔顿系统中，其几何结构特性体现在其结构矩阵为一反对称矩阵. 球杆系统经常被用来作为检验镇定方法效用的模型。球心不在杆上的球杆系统与实际生活中的物理模型更加接近，本文，我们首先运用互联与阻尼配置的方法和对该系统的稳定性进行分析，得到的偏微分方程可以化简为一个非线性常微分方程。对于非精确度为l的2自由度球杆系统，把惯性矩阵的元素作为新的参数，系统方程的解可以直接通过惯性矩阵得出。其次，我们利用典则变换使球杆系统对于新的输入输出映射是零状态可测，那么能够通过单位映射使系统达到渐近稳定。通过仿真检验两种方法的效果，并对两种方法进行比较。
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