文摘
英文文摘
第一章绪论
1.1柔性机构概述
1.1.1柔性机构的定义
1.1.2柔性机构的分类
1.1.3柔性机构的特点
1.1.4柔性机构的应用领域
1.2柔性机构研究现状
1.3论文选题的意义
1.4论文主要工作
第二章柔性机构的基本理论与特性
2.1引言
2.2柔性机构的拓扑形式
2.2.1柔性元素的表达形式
2.2.2柔性运动链的拓扑表示
2.3柔性机构自由度的计算
2.4伪刚体模型
2.4.1悬臂梁模型
2.4.2小长度柔性铰链
2.4.3直圆柔性铰柔链
2.5柔性机构的特性
2.5.1双稳态特性
2.5.2定常力特性
2.5.3储能特性
2.6本章小结
第三章基于刚性机构的柔性机构设计与分析
3.1引言
3.2柔性机构的设计与分析
3.3双稳态机构的设计
3.3.1四杆机构存在双稳态特性的条件
3.3.2单柔性四杆机构存在双稳态特性的条件
3.3.3 双柔性双稳态四杆机构的设计
3.3.4单柔性双稳态四杆机构的设计
3.4定常力机构的优化设计
3.4.1柔性滑块机构的模型及其力与位移间的关系
3.4.2优化数学模型
3.4.3优化结果
3.5本章小结
第四章基于结构优化的柔性机构设计
4.1引言
4.2柔性机构优化数学模型的建立
4.3优化模型的求解
4.3.1拓扑优化的模型描述
4.3.2拓扑优化常用求解方法
4.3.3优化模型的求解
4.4刚性结构的优化设计
4.4.1优化数学模型的建立
4.4.2优化数学模型的求解
4.4.3优化算例
4.5本章小结
第五章柔性机构在仿袋鼠跳跃机构中的应用研究
5.1仿袋鼠跳跃机构模型的建立
5.2运动分析
5.2.1位置分析
5.2.2运动分析
5.3动力学方程的建立
5.3.1速度和偏角速度
5.3.2广义主动力和广义惯性力
5.3.3动力学方程和输入扭矩
5.4对地面的作用力和起跳条件
5.4.1单自由度弹簧质量系统模型
5.4.2起跳离地条件分析
5.5结果的比较与分析
5.5.1给定的运动参数
5.5.2运动分析结果
5.5.3扭转弹簧的确定和关节输入结果
5.5.4单自由度弹簧质量模型参数的确定及计算结果
5.6本章小结
第六章结论
6.1结论
6.2研究展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文
致谢
西北工业大学学位论文知识产权声明书及西北工业大学学位论文原创性声明
勘误表
