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1绪论
1.1机器人概述
1.1.1机器人的发展历程回顾
1.1.2机器人的现状
1.1.3自动导航小车的发展及应用
1.2自动导航小车研究中的关键技术
1.2.1体系结构及其优化设计技术
1.2.2多传感器信息融合技术
1.2.3导航和定位技术
1.2.4路径规划技术
1.3论文选题的意义和研究内容
1.3.1论文选题的意义
1.3.2论文研究的主要内容及结构安排
2自动导航小车硬件平台的分析与设计
2.1 AGV系统
2.1.1 AGV的定义及特点
2.1.2 AGV系统的组成
2.2 AGV平台简介
2.2.1 AGV的车体结构
2.2.2 AGV的控制原理
2.3硬件系统
2.3.1计算机模块
2.3.2运动控制模块
2.3.3传感器模块
2.3.4电子罗盘模块
2.3.5电源模块
2.3.6机械结构
2.4软件系统
2.5本章小结
3避障过程中信息的采集与处理
3.1传感器技术
3.1.1概述
3.1.2用于自动导航小车避障的传感器
3.2传感器模块的分析与设计
3.2.1超声波传感器的分析与设计
3.2.2红外开关的分析与设计
3.2.3陀螺仪的分析与设计
3.3 USB采集卡的分析与设计
3.3.1 USB采集卡概述
3.3.2 USB采集卡的工作原理
3.3.3 USB采集卡软件测试程序设计及其函数介绍
3.3.4距离信息采集系统的软件设计
3.4运动驱动一体化控制器的分析与设计
3.4.1系统总体介绍
3.4.2电源系统
3.4.3系统连接
3.4.4电机连接
3.4.5系统参数设定
3.5本章小结
4自动导航小车避障系统的软件设计
4.1引言
4.2编程软件Visual C++简介
4.3避障软件的设计流程
4.3.1总体设计过程及思想
4.3.2各模块的功能及其实现
4.3.3 AGV避障功能设计
4.4自动导航小车避障的控制算法
4.4.1自动导航小车避障控制算法概述
4.4.2一种改进的模糊神经控制算法
4.5避障软件的设计及实现
4.5.1软件开发说明
4.5.2系统初始化
4.5.3具体功能实现
4.6避障系统
4.6.1自动导航小车避障的机械系统
4.6.2自动导航小车避障的控制系统
4.7本章小结
5模拟AGV的音控小车的设计与制作
5.1概述
5.2系统设计方案
5.3主控芯片简介
5.4声控小车设计
5.4.1主要元器件介绍
5.4.2硬件电路设计
5.4.3软件设计
5.5本章小结
6结论
6.1总结
6.2展望
致谢
参考文献
附 录