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目录
第一章 绪论
1.1微创手术的发展
1.2微创手术器械的概况
1.3本文主要的工作内容
第二章 单通道手术机器人的结构设计
2.1蛇形手术机器人系统整体设计方案
2.2蛇形机构的设计
2.3蛇形机构的装配
2.4蛇形手术机器人系统的搭建
第三章 单通道蛇形手术机器人的控制
3.1蛇形手术机器人控制系统的硬、软件
3.2控制前的准备工作
3.3蛇形手术机器人控制方式
第四章 蛇形手术机器人的运动学研究
4.1机器人的空间描述与坐标系的齐次变换
4.2机器人操作臂的运动学研究方法
4.3基于蛇形手术机器人的运动学研究
第五章 蛇形手术机器人的相关实验
5.1蛇形机构可行性实验
5.2蛇形手术机器人控制实验
第六章 总结与展望
6.1本文总结
6.2未来研究展望
参考文献
致谢
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