视觉引导的机器人定位抓取系统的设计与实现

目录

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第一章 绪论

1.1 系统研究的背景及意义

1.2 国内外研究现状和发展趋势

1.2.1 工业机器人的国内外研究现状

1.2.2 工业机器人的发展趋势

1.3 研究的主要内容

1.4 章节安排

第二章 系统的总体设计方案

2.1 系统的总体设计

2.2 图像采集与处理的设计方案

2.3 上位机与机器人通信的设计方案

2.4 机器人定位与抓取的设计方案

2.5 本章小结

第三章 图像采集与处理

3.1 视觉系统的硬件

3.1.1 视觉的硬件平台

3.1.2 Eye-in-Hand视觉系统

3.2 机器人手眼标定

3.2.1 HALCON手眼标定的方法

3.2.2 采集标定板图像

3.2.3 生成机器人位姿文件

3.2.4 手眼标定

3.3 定位工件的抓取点

3.3.1 工件抓取点的像素坐标

3.3.2 参考坐标系下的抓取点

3.3.3 转换到机器人坐标系下的位姿

3.4 视觉程序的导出

3.5本章小结

第四章 视觉与机器人通信

4.1 人机交互界面的设计

4.2 调用工件的视觉定位程序

4.3套接字通信

4.3.1 套接字通信原理

4.3.2 发送位置数据

4.3.3 接收位置数据

4.4检测通信状态

4.5本章小结

第五章 机器人定位与抓取

5.1 机器人系统的硬件

5.1.1 IRB120六轴机器人

5.1.2 机器人工具

5.1.3 配置标准IO板DSQC652

5.2 创建机器人工作站

5.3 机器人编程

5.3.1 程序数据

5.3.2 例行程序

5.4 本章小结

第六章 仿真和实验

6.1 仿真测试

6.1.1 机器人手眼标定结果

6.1.2 上位机与机器人的通信测试

6.1.3 机器人定位与抓取测试

6.2 实际测试

6.3 本章小结

第七章 总结与展望

7.1 总结

7.2 展望

参考文献

致谢