基于视觉引导的ABB机器人定位与抓取研究

目录

声明

第1章 绪论

1.1研究背景及意义

1.2工业机器人概述

1.3国内外发展现状及分析

1.3.1基于视觉引导机器人的发展现状

1.3.2目标识别发展现状

1.4论文的主要内容与结构

第2章 视觉引导系统总体设计

2.1视觉引导机器人方案设计

2.2视觉引导机器人系统硬件平台

2.2.1 ABB-IRB120型机器人介绍

2.2.2工业相机的选用

2.2.3工业相机镜头

2.2.4光源

2.3 本章小结

第3章 视觉引导系统的数学模型

3.1单目相机标定

3.1.1摄像机成像模型

3.1.2相机的内参和外参

3.2相机标定实验

3.2.1选取标定板

3.2.2计算相机内外参数

3.3手眼标定

3.3.1手眼标定数学模型

3.3.2手眼标定实验

3.4本章小结

第4章 目标工件的识别与定位

4.1图像预处理

4.1.1增强图像对比度

4.1.2图像灰度化处理

4.1.3图像滤波处理

4.1.4目标物体阈值分割

4.1.5计算工件像素中心点

4.2选出最优转换矩阵H

4.3计算目标物体旋转角度

4.4静态工件的识别与分类

4.4.1多层感知器

4.4.2创建MLP分类器

4.4.3实验及分析

4.5本章小结

第5章 机器人抓取姿态验证和人机交互界面

5.1.1位置描述

5.1.2姿态描述

5.2机器人运动学

5.2.1 建立机械臂D-H坐标系

5.2.2机械臂运动学正解分析

5.2.3机械臂运动学反解分析

5.3运动学仿真分析

5.4数据传输与人机交互界面

5.4.1建立Socket通讯

5.4.2视觉引导系统软件设计

5.4.3对视觉系统进行仿真验证

5.5.1实验验证

5.5.2实验结果分析

5.5.3误差分析

5.6本章总结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果

致谢