离散时滞非线性系统最优控制的逐次逼近设计及应用

摘要

计算机控制是最典型的离散控制系统。近几十年来，随着科学技术的高速发展，尤其是计算机和信息学科的飞速发展，极大地推动了微处理机和微型计算机在控制系统中的应用。一方面，高效微处理器的出现使得时滞非线性控制器的应用变得简单；另一方面，现代技术要求控制系统有更严格的设计规定。因此离散系统的分析与设计已经成为控制理论的一个重要组成部分。 时滞非线性系统的最优控制问题普遍存在于生命科学、工程科学、计算机科学及经济学等学科，它是以时滞非线性动力系统为约束的泛函优化问题，对这类问题的数值优化理论与算法的研究，不仅是非线性领域的前沿课题，也是控制论与其他学科交叉发展的前沿课题。目前该领域的主要成果集中在定性理论研究，极需实用、有效的数值优化理论与算法。 本文首先综述了国内外非线性、时滞系统最优控制问题的研究现状。然后分别研究了离散非线性系统、离散状态时滞非线性系统以及离散控制时滞非线性系统的最优控制问题。在此基础上，针对一类参考输入信号由外系统给定的离散多时滞线性系统和离散控制时滞非线性系统，深入地研究了其最优输出跟踪问题。给出了系统控制律的存在唯一性条件及其近似设计方法，并讨论了其物理可实现问题。全文主要研究内容如下： 1．首先研究了具有一般形式的离散非线性系统的基于二次型性能指标最优控制问题。对于非线性系统的一般形式，可以通过Maclaurin展开，将系统转化为具有线性项和非线性项的形式。其次，将系统的非线性项当作系统的附加扰动，通过引入一个伴随向量对非线性项加以补偿，可以将由极大值原理的必要条件导出的非线性两点边值问题变换为由伴随向量方程和状态方程组成的新的两点边值问题。通过逐次逼近法将此问题转化为一族解耦的线性非齐次两点边值问题序列，从而通过求解该问题序列得到系统的前馈-反馈次优控制律。证明了该线性两点边值问题的解序列一致收敛于原最优控制问题的解。通过有限次迭代，可以得到系统的近似的最优控制律。得到的组合控制律由反馈项和以非线性补偿向量的极限形式表示的前馈项组成。最后，给出并证明了无限时域情形下系统控制律的存在唯一性条件，并给出了多个仿真实例来验证效果。 2．研究了状态变量含有时滞的离散非线性系统，提出一种次优控制律的无时滞转换设计方案。首先构造一个其解收敛于原时滞系统的无时滞离散系统序列。然后将离散时滞非系统的最优控制问题化为求解无时滞系统最优控制序列问题。采用所提出的逐次逼近法对系统进行解耦，通过截取最优控制序列解的有限项，从而得到系统的前馈．反馈次优控制律。实例仿真表明，即使对于时滞较大的离散时间系统也能取得了良好效果。 3．研究了控制变量含有时滞及系统带有非线性项的离散非线性系统的最优控制问题，引入连续系统的Artstein模型化简方法对控制时滞进行处理，将原系统状态方程转化为无时滞的非线性系统，从而采用前述的逐次逼近法设计了该系统的近似最优控制器并通过仿真验证了该方法的有效性。 4．解决了对于系统的参考输入信号的动态特性有外系统描述的具有多状态时滞和控制时滞的离散线性系统最优输出跟踪控制问题。利用参考输入外系统的状态来构造前馈控制作用，前馈增益可以通过求解Stein矩阵方程而精确得到，避免了利用构造增广系统的方法带来的维数增高，计算复杂的困难。同时，对前馈的参考输入外系统的状态物理不可实现问题，通过构造降维观测器加以实现。通过逐次逼近法解决了既含有时间超前项又有时间滞后项的两点边值问题的求解，给出了无限时域下系统组合最优控制律的存在唯一性条件及其证明。仿真实例证明，得到的近似最优控制律能有效地补偿时滞的影响并跟踪参考输入。 5．研究了含有控制时滞和非线性项的离散时间系统的最优输出跟踪问题。由于系统的输出方程经过转化后具有多控制时滞项，因此通过引入时滞及非线性补偿项，来补偿系统的输出方程中存在的控制时滞以及转化的系统的中的非线性项，通过逐次逼近法解决了具有时滞项和非线性项的两点边值问题，得到了可将线性部分项与非线性部分及时滞部分相分离的非线性系统的最优输出跟踪控制律。最后通过仿真验证了该方法的有效性。 最后部分总结了论文的主要工作，并对今后进一步的研究工作进行了展望。

目录

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摘要

1绪论

1.1离散系统概述

1.2时滞系统控制研究现状与趋势

1.3非线性系统控制概述

1.4最优控制理论概述

1.4.1时滞系统的最优控制

1.4.2非线性系统的最优控制

1.5时滞非线性系统最优跟踪概述

1.6本文的主要研究内容

2离散时滞非线性系统最优控制的逐次逼近设计

2.1预备引理

2.2离散非线性系统最优控制—逐次逼近法

2.2.1有限时域离散非线性系统最优控制

2.2.2无限时域离散非线性系统最优控制

2.2.3仿真研究

2.3具有状态时滞离散时间系统的最优控制问题

2.3.1有限时域状态时滞离散时间非线性系统的最优控制

2.3.2无限时域状态时滞离散系统的最优控制

2.3.3仿真研究

2.4控制时滞-Artstein化简法

2.5带有控制时滞的离散非线性系统最优控制

2.5.1有限时域控制时滞的离散非线性系统最优控制

2.5.2无限时域控制时滞的离散非线性系统最优控制

2.5.3仿真研究

2.6本章小结

3时滞非线性系统最优输出跟踪问题

3.1多时滞离散系统的最优输出跟踪

3.1.1有限时域多时滞系统的最优跟踪问题

3.1.2无限时域多时滞系统的最优跟踪问题

3.1.3参考输入降维观测器设计

3.1.4仿真研究

3.2具有控制时滞离散非线性系统最优输出跟踪设计

3.2.1有限时域离散时滞非线性系统最优跟踪设计

3.2.2仿真研究

3.3本章小结

4讨论与展望

4.1结论

4.2展望

附录符号索引

参考文献

致谢

攻读博士学位期间发表论文和专利情况

攻读博士学位期间参加科研情况