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目录
第1章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 国内外研究进展
1.3 主要研究内容
第2章 针穿刺稳定性
2.1 引言
2.2 实验装置与实验过程
2.3 实验结果与分析
2.4 本章小结
第3章 斜角柔性穿刺针运动学
3.1 引言
3.2 建立坐标系统
3.3 运动学
3.4 仿真验证
3.5 本章小结
第4章 路径规划
4.1 引言
4.2 路径规划
4.3 仿真验证
4.4 本章小结
第5章 结论与展望
5.1 全文结论
5.2 工作展望
参考文献
致谢
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