基于MSP430的智能清洁机器人控制系统设计

摘要

清洁机器人作为一种新式的家用电器，将人们从繁琐忙碌的家务劳动中解脱出来。可以实现室内清洁的半自动甚至是全自动化，在未来的发展中具有广阔的前景。
　　本文提出了一种清洁机器人的控制系统设计方案。机器人工作时，先沿房间墙壁行驶一周，完成对清扫房间的扫描并获取清扫房间的基本信息，然后采取纵向与横向清扫模式。该机器人沿一条直线行驶，当遇到障碍物时，会自动躲避并且绕过障碍物继续行驶。当机器人运动到楼梯等有落差的地方时，会自动退回以防止跌落。
　　该控制系统的核心为MSP430G2553单片机，同时采用L298N电机驱动模块对小车电机进行控制。基于一个完整的硬件和软件系统的整体设计，它可以良好的实现机器人小车向前、向后、向左转、右转和停止功能。通过红外线传感器检测障碍物和地面落差，使机器人能够及时的躲避障碍物和避免跌落。使用电子罗盘来检测机器人小车的运动方向并通过调节PWM波使机器人小车保持直线运动。本论文尽可能的提高了硬件的可靠性和软件的稳定性，以达到机器人清扫时最大限度的少工时和低重复率的目的。

目录

声明

摘要

1、绪论

1．1 提出课题

1．2 智能清洁机器人的发展现状

1．3 主要研究内容

2、整体设计

2．1 硬件系统设计

2．2 软件系统设计

3、硬件设计

3．1 控制嚣

3．2 电源管理

3．3 电机驱动

3．4 红外避障模块与防跌落模块

3．5 电子罗盘

3．6 光电测速

4、软件设计

4．1 系统主程序的设计

4．2 避障与防跌落功能实现

4．3 电子罗盘方向读取

4．4 直线行驶功能实现

5、总结

5．1 研究中遇到的问题以及拟定解决方案

5．2 课题总结与展望

致谢

参考文献

附录