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论文说明:缩略词注释表
声明
第一章绪论
§1.1中间件技术
§1.1.1中间件概述
§1.1.2中间件模型分析比较
§1.1.3 CORBA体系结构
§1.1.4 OMG接口定义语言(OMG IDL)
§1.1.5 IIOP(Internet Inter-ORB Protocol)协议
§1.1.6 CORBA服务
§1.2机器人模块化、标准化体系结构的研究现状
§1.3虚拟现实技术及其在机器人作业仿真方面的应用
§1.3.1虚拟现实与机器人应用
§1.3.2机器人仿真演示系统研究现状
§1.4虚拟制造和装配技术
§1.5本论文研究内容
§1.5.1研究的目的和意义
§1.5.2论文主要工作与技术创新点
§1.6论文的内容安排
第二章 基于中间件设计实现异构分布式机器人互操作系统
§2.1采用ACE/TAO进行系统研究设计
§2.1.1 ACE概述
§2.1.2使用ACE在中间件应用设计与实施上的优势
§2.1.3 TAO简介
§2.2机器人互操作系统框架设计
§2.2.1系统研究与实施的硬件环境
§2.2.2系统并发与实时性的设计--POA策略分析与方案设计
§2.2.3系统并发与实时性的设计—POA与Servant
§2.2.4基于中间件的机器人互操作系统架构
§2.3机器人模块化对象的IDL封装
§2.3.1机器人接口模块划分与实施路线图
§2.3.2 IDL数据类型选择
§2.3.3 IDL接口封装
§2.4服务器端实现
2.4.1机器人命名服务的实现
2.4.2机器人事件服务的实现
§2.5客户端实现
§2.6系统测试与验证
§2.7本章小结
第三章基于OPENGL和中间件研究机器人仿真与虚拟装配作业系统
§3.1 OPENGL概括
§3.2仿真系统内核的设计
§3.3采用C++面向对象的OPENGL封装
§3.4机器人仿真系统研究
§3.5虚拟自动装配
§3.5.1自动装配的算法设计
§3.5.2用户自定义装配约束关系
§3.5.3基于虚拟装配的运动定义
§3.5.4虚拟装配验证
§3.6虚拟装配CAPP作业系统的研究
§3.6.1装配信息的获取
§3.6.2装配作业仿真
§3.7本章小结
第四章基于中间件和虚拟现实的机器人作业系统研究
§4.1 Motoman UP6机械手运动学模型研究
§4.1.1 UP6机器人D-H座标与参数的确定
§4.1.2 UP6机器人关节转角与电机码盘数的对应关系
§4.1.3 UP6机器人运动学正解
§4.1.4 UP6机器人运动学逆解
§4.2工业机械手作业仿真系统研究
§4.3移动机器人作业仿真系统研究
§4.4机器人生产线作业系统研究
§4.4.1机器人工作站与机器人生产线
§4.4.2机器人生产线生产节拍的计算
§4.4.3时延Petri网与机器人生产线作业工序
§4.4.4机器人生产线作业实例
§4.5本章小节
第五章 结论
附录1机器人IDL接口定义描述
参考文献
攻读博士学位期间完成的论文及参加的科研工作
致 谢
发表论文一
发表论文二