声明
摘要
第1章绪论
1．1课题来源
1．2课题背景与意义
1．3 ROV关键技术的研究现状
1．3．1水动力系数计算方法
1．3．2导管螺旋桨水动力性能分析
1．3．3推力控制分配策略
1．3．4运动控制技术
1．4论文的主要研究内容
第2章ROV的空间运动建模
2．1 ROV的结构与性能
2．2 ROV的运动学建模
2．3 ROV的动力学建模
2．3．1动力学模型参数的分析
2．3．2动力学模型参数的简化与确定
2．4本章小结
第3章基于CFD的ROV水动力系数数值计算
3．1 CFD仿真模型的建立
3．1．1 ROV三维模型的简化
3．1．2粘性流场数学模型
3．1．3网格生成
3．1．4求解方法的选择
3．2 ROV的阻尼数值计算
3．3 ROV的附加质量数值计算
3．3．1可行性验证
3．3．2数值计算结果分析
3．4 ROV五自由动力学模型
3．5本章小结
第4章导管螺旋桨水动力性能分析与ROV推力控制分配研究
4．1基于CFD的导管螺旋桨水动力性能数值分析
4．1．1导管螺旋桨的三维建模
4．1．2网格生成
4．1．3边界条件与求解方法的选择
4．1．4计算方法验证
4．1．5单独导管螺旋桨水动力性能分析
4．1．6 ROV影响下导管螺旋桨水动力性能分析
4．1．7推进器推力约束条件
4．2推力控制分配研究
4．2．1垂直面驱动系统数学模型
4．2．2伪逆法求解推力分配问题
4．2．3混合优化目标推力控制分配函数
4．2．4光滑牛顿法求解混合优化目标推力控制分配问题
4．2．5仿真实验与结果分析
4．3本章小结
第5章ROV组合非线性反馈滑模运动控制器设计
5．1 ROV的动力学模型
5．2 CNF控制器设计
5．2．1基于反演法的跟踪控制器设计
5．2．2 CNF控制器设计
5．3组合非线性反馈滑模控制器设计
5．4仿真验证
5．4．1 ROV的横摇控制仿真与分析
5．4．2 ROV的艏摇控制仿真与分析
5．5实验验证
5．6本章小结
总结与展望
总结
展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文专利及参与的科研项目
致谢
