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第一章引言
1.1倒立摆系统概述
1.2倒立摆系统的研究意义
1.3倒立摆系统稳定性控制研究
1.3.1倒立摆系统稳定控制的研究现状
1.3.2倒立摆系统的稳定控制方法
1.4论文主要工作
第二章直线倒立摆数学建模和定性分析
2.1理论基础
2.1.1拉格朗日方程
2.1.2能控性和能观测性判据
2.2直线一级倒立摆系统
2.2.1直线一级倒立摆建模
2.2.2直线一级倒立摆系统定性分析
2.3直线二级倒立摆系统
2.3.1直线二级倒立摆系统建模
2.3.2直线二级倒立摆系统定性分析
2.4直线三级倒立摆系统
2.4.1直线三级倒立摆系统建模
2.4.2直线三级倒立摆系统定性分析
第三章自适应神经网络模糊推理系统
3.1模糊推理系统
3.2自适应神经网络模糊推理系统概述
3.2.1 ANFIS结构
3.2.2 ANFIS的参数调节
3.2.3 ANFIS混合学习算法
3.2.4 ANFIS的约束
3.2.5 ANFIS的逼近特性
3.3综合系数
第四章自适应神经网络模糊推理在直线倒立摆仿真中的应用
4.1倒立摆控制系统中的ANFIS结构
4.2 Simulink仿真环境
4.3直线一级倒立摆系统控制仿真
4.3.1直线一级倒立摆综合系数
4.3.2直线一级倒立摆ANFIS控制器
4.3.3直线一级倒立摆仿真结果
4.4直线二级倒立摆系统控制仿真
4.4.1直线二级倒立摆综合系数
4.4.2直线二级倒立摆ANFIS控制器
4.4.3直线二级倒立摆仿真结果
4.5直线三级倒立摆系统控制仿真
4.5.1直线三级倒立摆综合系数
4.5.2直线三级倒立摆ANFIS控制器
4.5.3直线三级倒立摆仿真结果
4.6直线倒立摆系统仿真小结
第五章直线倒立摆系统实物控制
5.1实验平台
5.1.1倒立摆系统组成
5.1.2倒立摆实物控制过程
5.2软件平台
5.3直线一级倒立摆实物控制
5.3.1直线一级倒立摆实物控制器结构
5.3.2直线一级倒立摆实物控制结果
5.4直线二级倒立摆实物控制
5.4.1直线二级倒立摆实物控制器结构
5.4.1直线二级倒立摆实物控制结果
5.5直线倒立摆实物控制小结
结论与展望
参考文献
攻读学位期间的研究成果
附录 二级倒立摆ANFIS控制器参数:
致谢
青岛大学;