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声明
第1章 绪论
1.1课题研究的意义
1.2多传感器信息融合技术的研究现状及发展方向
1.3多传感器信息融合技术在移动机器人领域中的应用
1.4本文的主要内容
第2章 多传感器信息融合技术
2.1多传感器信息融合的基本原理
2.2多传感器信息融合技术的基本内容
2.2.1多传感器信息融合系统的功能模型
2.2.2多传感器信息融合系统的拓扑结构
2.2.3多传感器信息融合的层次
2.3多传感器信息融合的一般方法
2.4本章小结
第3章 模糊逻辑和模糊神经网络信息融合算法
3.1 模糊逻辑理论
3.1.1模糊逻辑理论的基本概念
3.1.2模糊逻辑规则
3.2模糊控制的基本原理
3.2.1模糊控制器的基本结构和组成
3.2.2模糊化运算
3.2.3数据库
3.2.4规则库
3.2.5模糊推理与清晰化计算
3.3模糊神经网络信息融合算法
3.3.1模糊逻辑推理与神经网络的融合
3.3.2基于Takagi-Sugeno模型的模糊神经网络
3.4本章小结
第4章 移动机器人的传感器系统构建
4.1移动机器人实时避障传感器
4.1.1无源式避障传感器
4.1.2有源式避障传感器
4.2移动机器人导航传感器
4.3移动机器人的传感器系统构建
4.3.1超声波传感器
4.3.2红外传感器
4.3.3电子罗盘
4.3.4 GPS模块
4.4本章小结
第5章 基于多传感器信息融合的移动机器人避障和导航控制
5.1移动机器人的环境感知和分类
5.2基于模糊逻辑信息融合算法的避障和导航控制
5.2.1模糊控制器的输入和输出变量
5.2.2变量的模糊化
5.2.3模糊控制规则库
5.2.4基于MATLAB的仿真实验研究
5.3基于T-S模糊神经网络信息融合算法的避障和导航控制
5.3.1机器人避障和导航控制的T-S模糊神经网络信息融合算法
5.3.2基于MATLAB的仿真实验研究
5.4本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文
致谢