非线性级联系统的鲁棒不变切换控制

摘要

本文研究基于切换的非线性级联系统的鲁棒不变控制问题.首先,介绍了级联系统、不变控制、切换控制、无源等相关的预备知识.其次,研究了一类具有结构不确定性的非线性级联系统的鲁棒不变切换控制问题,利用无源性方法和切换技术将线性子系统转化为鲁棒严格无源系统,实现了任意切换下子系统的渐近稳定,进而在设计不变域、不变函数的基础上实现了整个系统的不变控制.然后,在前面研究的基础上,将问题扩展到多输入情形.用同样的方法解决了一类具有结构不确定性的多输入非线性级联系统的鲁棒不变切换控制问题.最后在零动态稳定的假设下,实现了整个系统的半全局渐近稳定.

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第一章绪论

1.1非线性级联系统简介

1.2不变控制相关理论

1.3切换控制的研究情况

1.4无源性介绍

1.5本文的主要工作

第二章单输入非线性级联系统的鲁棒不变切换控制

2.1引言

2.2问题的描述

2.3单输入不确定线性子系统的切换控制

2.4不确定非线性级联系统的鲁棒不变控制

2.5仿真实例

2.6结论

第三章多输入非线性级联系统的鲁棒不变切换控制

3.1引言

3.2问题的描述

3.3多输入不确定线性子系统的切换控制

3.4不确定非线性级联系统的鲁棒不变控制

3.5仿真实例

3.6结论

第四章结论与展望

4.1结论

4.2展望

参考文献

致谢