声明
摘要
第1章 绪论
1.1 选题的背景及意义
1.2 交流伺服系统的发展状况
1.3 交流伺服系统中低速性能的研究状况
1.4 本课题的主要研究内容
第2章 交流伺服系统的结构与组成
2.1 系统的组成
2.2 主要部件
2.2.1 工业控制计算机
2.2.2 PMAC运动控制卡
2.2.3 交流伺服电机及驱动器
2.2.4 双端口RAM(DPRAM)
2.2.5 接口板
第3章 永磁同步电机及控制技术
3.1 交流伺服电机的优点
3.2 永磁同步电机的结构
3.3 永磁同步电机的工作原理
3.4 永磁同步电机的数学模型
3.4.1 数学模型的建立
3.4.2 电机的电磁转矩的分析
3.5 矢量控制技术
3.5.1 矢量控制的变换原理
3.5.2 坐标系变换
第4章 实验平台的研究与调试
4.1 PEWIN32 PRO软件
4.1.1 PEWIN32 PRO的功能及操作界面
4.1.2 PEWIN32 PRO的指令及变量说明
4.2 系统基于PEWIN32 PRO的控制参数调节
4.2.1 PID参数整定
4.2.2 动态特性的调节
4.3 电机低转速的现象及分析
4.3.1 电机在低速时的实验现象
4.3.2 影响电机低速性能的因素分析
第5章 卡尔曼滤波
5.1 卡尔曼滤波算法的发展
5.2 卡尔曼滤波算法的原理
5.3 卡尔曼滤波的应用
5.3.1 雷达
5.3.2 汽车导航
5.3.3 建筑物变形监测
5.3.4 计算机图像处理
5.3.5 控制工程
第6章 本系统中电机低转速时性能的改进策略研究
6.1 扩展卡尔曼滤波在PMSM低速控制中的应用
6.2 Matlab中Simulink的简介
6.3 基于扩展卡尔曼滤波器的系统仿真结构图
6.4 运用扩展卡尔曼滤波器的系统仿真
第7章 结论
参考文献
致谢