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声明
1绪论
1.1非完整移动机器人运动学模型
1.2完整性约束与非完整性约束
1.2.1完整性约束条件
1.2.2非完整性约束条件
1.3非完整移动机器人路径规划
1.3.1问题描述
1.3.2非完整路径规划主要方法概述
1.4 Pineer3-DX型室内移动机器人
1.5本文主要内容与安排
2已知环境下的全局路径规划
2.1基于栅格点序列的路径规划
2.1.1栅格点序列
2.1.2改进距离传播算法
2.1.3路径光滑处理
2.1.4仿真实验及结果分析
2.2基于状态格的A*算法
2.2.1状态格
2.2.2控制集
2.2.3起始状态格和目标状态格的确定
2.2.4仿真结果及分析
2.3多层状态格
2.3.1多层状态格算法
2.3.2仿真实验
2.4基于导航评价函数的机器人路径规划
2.4.1算法描述
2.4.2导航评价函数
2.4.3离散优化问题和输入量范围选择
2.4.4仿真实验及结果分析
3部分未知环境下的混合路径规划
3.1激光测距仪模型
3.1.1激光测距仪介绍
3.1.2激光测距仪模型
3.2基于激光观测的局部路径规划
3.2.1距离直方图与二值直方图
3.2.2确定目标方向与备选可行方向
3.2.3可行方向选取
3.2.4控制策略
3.3混合路径规划
3.4实验结果及分析
3.4.1局部路径规划实验结果及分析
3.4.2混合路径规划实验结果及分析
4基于POMDP的机器人导航
4.1导航系统组成
4.1.1 POMDP决策层
4.1.2引导层
4.2 POMDP决策过程
4.2.1 POMDP决策决策过程的概念
4.2.2 POMDP在移动机器人的应用
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表学术论文情况
致 谢