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声明
1 绪论
1.1履带起重机发展综述
1.2履带底盘转向研究现状
1.3选题背景及意义
1.4本文工作内容
2履带底盘虚拟样机建模技术
2.1 ADAMS软件介绍
2.2履带底盘结构组成
2.3导入三维模型
2.4添加约束
2.5添加驱动
2.6仿真实例
2.7本章小结
3履带底盘双边差速转向研究
3.1履带板上任意点运动速度
3.1.1外侧履带板上任意点运动速度
3.1.2 内侧履带板上任意点运动速度
3.2转向阻力矩
3.2.1外侧履带转向阻力矩
3.2.2 内侧履带转向阻力矩
3.3转向半径算法对比
3.4双边差速转向算例
3.5双边差速转向过程仿真
3.6本章小结
4履带底盘单边制动转向研究
4.1履带板上任意点运动速度
4.1.1 驱动侧履带板上任意点运动速度
4.1.2制动侧履带板上任意点运动速度
4.2转向阻力矩
4.2.1 转向阻力矩传统算法
4.2.2驱动侧履带转向阻力矩
4.2.3制动侧履带转向阻力矩
4.3转向半径算法对比
4.4单边制动转向算例
4.5单边制动转向过程仿真
4.6本章小结
5履带底盘双边反向转向研究
5.1履带板上任意点运动速度
5.2转向阻力矩
5.2.1转向阻力矩传统算法
5.2.2转向阻力矩本文算法
5.3双边反向转向算例
5.4双边反向转向过程仿真
5.5本章小结
结 论
参考文献
附录
攻读硕士学位期间发表学术论文情况
致 谢