基于单片机控制的智能立体库运输小车的研究

摘要

在国内的各个行业，物料的运输通常是通过人工来完成的。随着现代化企业对物料运输的时间、工作效率等的要求越来越高，利用智能AGV小车取代人工来实现智能运输已成必然趋势。但由于各个企业的工作环境各不相同，对AGV小车的功能、参数、精度的需求也是因企业而异。因此企业迫切需要开发适合自己生产需求的AGV小车。
　　本文首先介绍了国内企业物料运输系统的现状、发展趋势及存在的问题。着重分析了如何来实现设计满足企业需求的AGV小车。
　　其次通过结合某企业对智能化运输的需求，针对性的提出了适合该企业的模拟AGV小车的导引方案，确定了模拟小车的各项参数，完成了小车系统中的车体结构设计、传感器电路设计及其它硬件电路的设计。整个系统采用STC89C51处理器作为主控制器，keil c51作为软件开发平台，利用C语言完成了小车道路信息识别、障碍物识别、PWM波的控制、液晶显示控制、速度检测控制等方面的软件编程。
　　由于差速式控制小车的左右两侧电机不可能完全一致，小车在直线运行时易出现S形问题。本文通过在小车两侧电机安装光电编码盘，再结合偏差累积算法的方法，使小车在运行时能及时修正偏差，有效地解决了智能AGV小车在直线轨迹行驶过程中出现不稳定性的应用问题。
　　智能模拟AGV小车的实际调试结果表明：在预定的轨道线上，小车运行平稳、寻线能力强、制动精准，完全能满足企业对智能AGV运输小车的要求。

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第一章 引言

1.1 课题来源

1.2 课题简介

1.3 本文的主要研究内容和方法

第二章 课题背景及发展趋势

2.1 课题背景

2.2 国内外发展现状

第三章 小车技术方案概述

3.1 导引方案的确定

3.2 确定小车技术参数

第四章 机械结构设计

4.1 车身总体结设计

4.2 安装小车

4.3 上下层钢板及铜柱

4.4 传感器安装

4.5 电池的安装

4.6 小车三轮同时着地的调节

第五章 硬件电路设计

5.1 红外检测系统

5.2 单片机最小系统

5.4 电机驱动回路

5.5 供电电源回路

5.6 避障检测系统

5.7 液晶显示

第六章 软件设计

6.1 设计算法

6.2 小车程序流程图

6.3 开发平台Keil软件

第七章 系统调试

7.1 系统模块检测

7.2 整车测试

第八章 结论与展望

8.1 本课题的主要工作

8.2 未来工作的方向

致谢

参考文献