轮式机器人轨迹跟踪和路径规划算法研究

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第1章 绪论

1.1 背景及意义

1.2 轮式机器人的轨迹跟踪控制研究现状及发展

1.3 轮式机器人路径规划技术研究现状及未来发展趋势

1.4 论文的主要结构

第2章 基于PID轮式机器人轨迹跟踪控制

2.1 轨迹跟踪控制描述

2.2 轮式机器人运动学模型

2.3 经典PID控制算法

2.4 基于经典PID方法轨迹跟踪控制器

2.5 仿真结果与分析

2.6 小结

第3章 基于反推自适应轮式机器人轨迹跟踪控制

3.1 反推设计方法原理

3.2 基于反推控制的轨迹跟踪控制律

3.3 仿真结果与分析

3.4 小结

第4章 基于滑模变结构轮式机器人轨迹跟踪控制

4.1 滑模变结构控制原理

4.2 基于滑模变结构控制的轨迹跟踪控制律

4.3 仿真结果与分析

4.4 小结

第5章 基于变步长A*算法的路径规划

5.1 问题描述和模型建立

5.2 A*算法与路径规划

5.3 基于变步长A*算法的路径规划仿真

5.4 小结

第6章 结论与展望

6.1 结论

6.2 展望

参考文献

发表论文和参加科研情况说明

致谢

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