声明
第一章 绪论
1.1 研究意义与背景
1.2 伺服系统发展历程及趋势
1.3 国内外研究现状
1.3.1 永磁同步电机研究现状
1.3.2 永磁同步电机控制技术研究现状
1.3.3 伺服产品及市场现状
1.4 本文主要内容及各章节安排
第二章 永磁同步电机工作原理及位置控制技术研究
2.1 永磁同步电机结构及分类
2.2 永磁同步电机数学模型
2.2.1 在ABC轴坐标下永磁同步电机的数学模型
2.2.2 坐标变换
2.2.3 在dq轴旋转坐标系下永磁同步电机的数学模型
2.3 矢量控制策略
2.4 SVPWM调制技术
2.4.1 SVPWM调制技术原理
2.4.2 SVPWM调制算法实现
2.5 基于电压矢量直接调节法的位置控制技术研究
2.5.1 电压矢量直接调节法
2.5.2 基于电压矢量直接调节法的伺服系统整体控制结构框图
2.6 本章小结
第三章 系统硬件设计
3.1 系统硬件结构总体框图
3.2 各电路模块设计
3.2.1 STM32F103VET6及其外围电路
3.2.2 整流电路
3.2.3 开关电源电路
3.2.4 IPM主电路
3.2.5 相电流采样电路
3.2.6 母线电压监测及保护电路
3.2.7 位置传感器接口电路
3.3 本章小结
第四章 系统软件设计
4.1 STM32F103VET6模块初始化及主程序设计
4.1.1 STM32F103VET6模块初始化
4.1.2 主程序设计
4.2 TIM1定时器中断程序设计
4.3 系统各功能模块软件设计
4.3.1 转子角度实时计算
4.3.2 转子速度计算
4.3.3 调节器的设计
4.3.4 SVPWM算法实现
4.3.5 转子初始位置检测
4.3.6 转子角度校正
4.4 软件数据处理方法
4.4.1 浮点数据运算处理
4.4.2 三角函数处理
4.5 本章小结
第五章 实验结果与分析
5.1 实验平台
5.2 PWM实验
5.3 加减负载实验
5.4 速度实验
5.5 定位实验
5.6 位置伺服控制系统的应用
5.7 本章小结
第六章 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
致谢
攻读学位期间的研究成果
