用于仓储物流的全向移动AGV研制

摘要

近年来，电子商务产业的发展十分迅猛，传统的物流作业模式已经不能满足如此快速的发展。电子商务物流系统对具有高效率、低成本、柔性化的现代化仓储物流系统有着很大的需求。由此，本课题针对我国电子商务物流自动化配送中的拣选效率问题，研制一款适用于现代化仓储系统的全向移动自动导引车（Automated Guided Vehicle，AGV），以实现货架到人的自动化，提高仓储空间利用率，节约人力成本并降低工人劳动强度。 首先，通过阅读国内外关于AGV的发展趋势和研究现状的文献，以及参加相关物流展会和实地考察，了解分析目前国内外在行业中对于AGV的应用现状和需求，以此为基础完成整体结构设计和零部件选型设计，重点对传动结构和减震结构进行分析，对关键零部件进行设计、校核和有限元仿真。然后对Mecanum轮的结构特性和运动特性进行分析，结合应用需求完成Mecanum轮的选型，建立运动学模型，求解正逆运动学方程，并从AGV实现全向移动的条件入手，分析轮组布局结构形式，得到最优布局形式。在结构设计和运动学分析的基础上，利用Adams软件进行运动学仿真，对仿真结果进行分析，验证了运动学分析的合理性。最后，在前期研究工作的基础上进行实际样机测试。在贴近实际的环境中搭建测试场景，进行了全向移动测试、负载测试、不同路面情况测试等实验验证，对实验获取的数据进行分析。实验结果验证了全向移动AGV符合设计要求，AGV具有全向移动功能，运行平稳流畅。

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