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摘 要
Abstract
目 录
Contents
第1章 绪论
1.1 引言
1.2 选题的理论意义和实用价值
1.3 国内外研究现状
1.3.1 水面无人艇研究现状与发展
1.3.2 船艇性能试验研究
1.3.3 远程实验室系统的研究
1.4 本论文研究工作
1.5 本章小结
第2章 无人艇船模选型设计与制作
2.1 引言
2.2 船模选型与设计参数
2.2.1 船模选型
2.2.2 船模船型参数
2.3 骨架设计与加工
2.4 船模制作
2.5 船模推进系统设计与安装
2.5.1 螺旋桨的设计与安装
2.5.2 主机和主机驱动器的选型
2.5.3 轴系的设计与安装
2.5.4 推进系统的安装
2.6 船模操纵系统的设计与安装
2.6.1舵叶的设计
2.6.2 舵机选型
2.7 本章小结
第3章 半自主规划航行系统设计
3.1 引言
3.2核心控制器
3.3运动信息采集系统
3.3.1差分全球定位系统
3.3.2三维电子罗盘
3.3.3数据的传输方式
3.4半自主规划航行系统
3.4.1半自主航行控制算法
3.4.2隶属度函数的确定
3.4.3岸机航迹规划及无人艇控制程序
3.4.4半自主航行试验
3.5本章小结
第4章 基于互联网的远程实验室设计
4.1 引言
4.2主要应用模式
4.3互联网+实验室的设计思路
4.4 远程控制模块
4.4.1客户端远程控制技术
4.4.2 Radmin远程控制软件
4.4.3 用户权限设置
4.5下位机PAC内部控制程序的设计
4.6上位机PC界面设计
4.7本章小结
第5章 船模性能远程实验室硬件系统
5.1 引言
5.2 能源模块
5.3激光测距仪模块
5.3.1激光测距仪硬件
5.3.2激光测距仪软件
5.4姿态测量模块
5.4.1姿态测量硬件
5.4.2姿态测量软件
5.5数据传输模块
5.5.1数据电台硬件
5.5.2数据电台软件
5.6视频监测模块
5.7本章小结
第6章 船模性能远程试验
6.1引言
6.2横倾远程试验
6.21横倾试验
6.22 横倾远程试验设计
6.3纵摇、升沉及其耦合运动远程试验
6.31纵摇、升沉及其耦合运动试验
6.31纵摇、升沉及其耦合运动远程试验设计
6.4静水回转远程试验
6.4.1静水回转试验
6.4.2静水回转远程试验设计
6.5横摇衰减远程试验
6.5.1横摇试验
6.5.2横摇远程试验的设计
6.6航迹保持远程试验
6.5.1航迹保持试验
6.5.2航迹保持远程试验设计
6.7本章小结
第7章 船模试验数据的系统辨识处理及分析
7.1引言
7.2船模横倾远程试验数据处理和分析
7.2.1初稳性的计算和表示
7.2.2大倾角稳性的计算和表示
7.2.3试验数据与分析
7.3船模快速性远程试验的数据处理和分析
7.3.1快速性数学模型
7.3.2试验步骤
7.3.3试验数据和分析
7.4船模静水回转远程试验数据处理和分析
7.4.1回转数学模型
7.4.2试验步骤
7.4.2试验数据和分析
7.5船模横摇远程试验
7.5.1横摇数学模型
7.5.2试验步骤
7.5.3试验数据和分析
7.6本章小结
总结与展望
1.论文的主要工作总结
2.论文的研究展望
参考文献
攻读硕士学位期间所发表的学术论文和取得的科研成果
致 谢
江苏科技大学;
