无人水面舰艇的协同编队控制策略研究

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摘 要

Abstract

第1章 绪论

1.1课题研究背景和研究意义

1.2 相关研究现状及分析

1.2.1国外关于无人艇协同控制研究现状

1.2.2国内关于无人艇协同控制研究现状

1.2.3现有研究的不足及展望

1.3 本文的主要工作

预备知识

2.1 网络环境下控制系统的基本问题

2.2 预测控制

2.3 图论

2.4 基于观测器的方法

2.5 一些引理

2.6 本文常用符号表示

第3章 无人水面舰艇的运动数学模型

3.1 引言

3.2坐标系统

3.2.1 北东坐标系

3.2.2 附体坐标系

3.3无人水面舰艇的运动模型

3.4海洋环境模型

3.4.1 风的模型

3.4.2 海浪的模型

3.5本章小结

第4章 无人水面舰艇编队系统的一致性控制

4.1引言

4.2无人水面舰艇的编队模型

4.3基于网络的增量预测控制方案

4.4误差系统构造及稳定性分析

4.5数值分析

4.6本章小结

第5章 基于信息一致性的无人水面舰艇编队控制

5.1 引言

5.2 无人水面舰艇的编队模型

5.3 编队控制率设计

5.4 稳定性分析

5.5 数值分析

5.6 本章小结

第6章 基于输出一致性的无人水面舰艇编队的路径跟踪控制

6.1 引言

6.2 无人水面舰艇的编队模型

6.3 基于网络的预测控制方案

6.4 误差系统构造及稳定性分析

6.5 数值分析

6.6 本章小结

第7章 总结与展望

7.1 总结

7.2 研究展望