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绪论
1.1 研究背景及意义
1.1.1 研究背景
1.1.2 研究意义
1.2 基于机器视觉的避障技术研究现状
1.2.1 基于单目视觉的避障技术研究现状
1.2.2 基于双目视觉的避障技术研究现状
1.3 变割幅割草机研究现状
1.4 问题的提出及主要研究内容
自动变割幅割草机的设计与分析
2.1 总体方案设计
2.2 结构设计
2.2.1 主刀盘结构设计
2.2.2 副刀盘结构设计
2.2.3割刀及副刀盘运动分析
2.3 控制系统设计
2.3.1 控制系统工作流程
2.3.2 PLC控制器简介及选型
2.3.3 PC机与PLC通信
2.3.4 通信代码设计
2.4 本章小结
机器视觉系统的设计
3.1 机器视觉系统概述
3.2 机器视觉系统构成
3.2.1相机介绍
3.2.2 镜头介绍
3.3 视觉系统硬件选型
3.3.1相机选型
3.3.2 镜头选型
3.3.3 视觉处理器及软件算法平台选择
3.4 本章小结
基于HALCON软件与HSV颜色模型的树木检测算法
4.1 图像采集
4.2 图像预处理
4.2.1 HSV颜色空间转换
4.2.2 图像降噪处理
4.2.3 图像增强
4.3 基于局部统计的可变阈值处理方法
4.4 形态学图像处理
4.4.1 腐蚀和膨胀
4.4.2 开运算和闭运算
4.5 最小边界矩形
4.6 实验与分析
4.7 本章小结
基于单目视觉的树木间距测量
5.1 单目摄像机标定
5.1.1 单目摄像机标定原理
5.1.2 成像坐标系及其转换
5.1.3 单目摄像机标定方法
5.2 基于HALCON软件的单目摄像机标定
5.2.1 标定板制作
5.2.2 相机标定流程
5.3 单目视觉测距原理及方法
5.3.1 障碍物高度及间距测量
5.3.2 相机与障碍物间距测量
5.4 实验与分析
5.5 本章小结
机器视觉测量软件设计及实验分析
6.1 软件开发
6.1.1 软件开发环境介绍
6.1.2 软件界面设计
6.2 实验与分析
6.3 本章小结
总结与展望
总结
展望
