第一章 绪论
1.1 引言
1.2 汽车电泳涂装输送设备概述
1.3 混联机构概述
1.5 本文的研究内容、目的及意义
1.6 本章小结
第二章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构运动学分析
2.1 引言
2.2 新型混联式汽车电泳涂装输送机构简介
2.3 升降翻转机构运动学分析
2.4 输送机构的工作空间分析
2.5 输送机构的期望轨迹确定及运动学仿真
2.6 本章小结
第三章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构动力学分析
3.1 引言
3.2 输送机构动力学建模
3.3 动力学模型仿真与结果分析
3.4 本章小结
第四章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构同步协调控制研究
4.1 引言
4.2滑模控制基本原理
4.3同步控制理论
4.4 基于主动关节同步误差的同步协调控制器设计
4.5 基于轮廓误差的新型同步协调控制器设计
4.6 本章小结
第五章 新型输送机构控制系统设计及实验研究
5.1 引言
5.2 输送机构控制系统总体方案
5.3 输送机构控制系统硬件设计
5.4输送机构控制系统软件设计
5.5输送机构控制实验研究
5.6 本章小结
第六章 全文总结
参考文献
致谢
攻读硕士学位期间发表论文与成果