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第一章绪论
§1.1引言
§1.2冗余度机器人的出现与发展
§1.3冗余度机器人操作机设计的研究
§1.3.1冗余度机器人基本几何特征-奇异性的研究
§1.3.2冗余度机器人机构的优化设计
§1.4冗余度机器人运动学逆解及规划的研究
§1.4.1利用特解求冗余度逆解
§1.4.2利用通解求冗余度逆解
§1.4.3通过非冗余系统求冗余度逆解
§1.4.4轨迹规划
§1.5本文研究的主要内容
§1.5.1课题来源及意义
§1.5.2本文主要内容
参考文献
第二章YJP-1型机器人系统组成及机械结构优化设计
§2.1引言
§2.2 YJP-1型双臂机器人机械系统
§2.3 YJP-1型双臂机器人视觉系统
§2.4 YJP-1型双臂机器人的总体控制方案
§2.5 YJP-1型机器人关节传动比的优化设计
§2.5.1引言
§2.5.2传动比的优化设计
§2.6质量平衡原理在机械臂设计中的应用
§2.6.1引言
§2.6.2基本原理
§2.6.3质量平衡原理在YJP-1型机器人中的应用
参考文献
第三章YJP-1型冗余度机器人的运动学分析
§3.1引言
§3.2 YJP-1型机器人坐标系标定
§3.3 YJP-1型机器人运动学分析
§3.4YJP-1型机器人Jacobian矩阵的建立
§3.4.1引言
§3.4.2机器人Jacobian矩阵的微分变换法
§3.4.3机器人Jacobian矩阵的矢量积法
§3.4.4机器人Jacobian矩阵的微分-矢量法
§3.4.5 YJP-1型机器人Jacobian矩阵的建立
§3.5冗余度机器人奇异性分析
§3.5.1引言
§3.5.2平面三自由度机器人奇异性分析
§3.5.3 YJP-1型冗余度机器人奇异性分析
§3.5.4避免结构奇异的冗余度操作机设计
§3.6本章小结
参考文献
第四章冗余度机器人轨迹规划
§4.1引言
§4.2矩阵分离法
§4.2.1冗余度和冗余空间
§4.2.2矩阵分离法
§4.2.3基于速度的逆运动学问题
§4.2.4基于加速度的逆运动学问题
§4.3优化指标的选择
§4.3.1最小化关节速度的欧拉范数
§4.3.2相对关节限的最优
§4.3.3关节驱动力矩最小
§4.4仿真计算
§4.4.1平面三自由度机器人
§4.4.2 YJP-1型冗余度机器人
§4.5本章小结
参考文献
第五章冗余度机器人关节变量的滑模变结构控制研究
§5.1引言
§5.2变结构控制的原理
§5.3滑动模态的数学描述
§5.4变结构控制系统的设计方法
§5.5冗余度机器人滑模变结构控制的探讨
§5.5.1引言
§5.5.2控制方案的基本原理
§5.5.3冗余度机械臂的滑模跟踪控制
§5.5.4算例仿真
§5.6本章小结
参考文献
第六章双臂协调的运动学及其控制综述
§6.1引言
§6.2双臂协调的运动约束
§6.2.1双臂协调的位姿约束
§6.2.2双臂协调的速度约束
§6.3双臂协调控制综述
§6.3.1双臂协调层控制
§6.3.2双臂伺服层控制
§6.4本章小结
参考文献
第七章总结与展望
致谢
作者在攻读博士期间撰写及发表论文情况
