声明
摘要
第一章 绪论
1．1 课题研究的背景和意义
1．2 喷涂机器人离线轨迹规划的研究现状及存在的问题
1．2．1 喷涂过程建模的研究现状
1．2．2 离线轨迹规划的研究现状
1．2．3 现有方法存在的问题
1．3 本论文的研究目标及主要工作
1．4 本论文的章节安排
1．5 本章小结
第二章 涂层生长率建模研究
2．1 喷涂建模过程研究
2．1．1 喷涂技术原理简介
2．1．2 喷涂过程影响因素分析
2．1．3 喷涂建模相关假设
2．1．4 喷涂模型分类及关系
2．2 静态平面喷涂模型研究
2．2．1 静态喷涂理论模型
2．2．2 静态喷涂实验模型
2．2．3 喷涂模型数据拟合算法
2．3 动态喷涂模型研究
2．4 自由曲面喷涂模型研究
2．5 喷枪建模实验验证
2．5．1 空气喷枪喷涂实验
2．5．2 椭圆高斯和喷涂模型的计算
2．5．3 椭圆高斯和喷涂模型的验证
2．6 本章小结
第三章 喷涂机器人轨迹规划算法研究
3．1 轨迹规划系统整体结构
3．2 构建喷涂空间坐标系
3．3 轨迹规划问题建模及优化求解
3．3．1 轨迹规划问题建模
3．3．2 轨迹规划问题优化求解
3．4 喷枪轨迹生成算法
3．4．1 复杂曲面分片
3．4．2 喷枪轨迹生成
3．5 喷枪轨迹规划算法实验验证
3．5．1 喷枪轨迹规划算法仿真
3．5．2 喷枪多行程喷涂实验
3．5．3 喷涂实验数据分析
3．6 本章小结
第四章 基于遗传算法的复杂曲面喷枪轨迹优化
4．1 复杂曲面的喷枪轨迹优化问题描述
4．2 复杂曲面的喷枪轨迹优化问题建模及求解
4．2．1 具有任意锐角关系相邻外表面的的喷枪轨迹优化
4．2．2 具有垂直关系的相邻内表面的喷枪轨迹优化
4．2．3 具有垂直关系的内部角区域的喷枪轨迹优化
4．2．4 喷枪轨迹优化模型求解
4．3 实验验证与结果分析
4．3．1 相邻外表面喷枪轨迹优化实验验证
4．3．2 相互垂直内表面喷枪轨迹优化实验验证
4．3．3 内部角区域喷枪轨迹优化实验验证
4．4 本章小结
第五章 基于喷涂机器人可达性的喷枪轨迹调整方法研究
5．1 喷涂机器人可达性问题的提出
5．2 基于喷涂机器人运动空间的可达性判断
5．3 基于碰撞检测方法的喷涂机器人可达性判断
5．3．1 碰撞检测算法简介
5．3．2 基于OBB包围盒碰撞检测算法
5．3．3 基于八叉树的碰撞检测算法
5．4 喷枪轨迹调整方法
5．4．1 喷枪轨迹调整方法建模
5．4．2 喷枪轨迹调整策略
5．4．3 喷枪轨迹调整验证
5．5 本章小结
第六章 课题总结与展望
致谢
参考文献
作者在攻读硕士期间发表的论文
