双天线/MIMU组合导航信息处理平台的设计与实现

摘要

是一种将卫星导航系统(GNSS)或其他导航系统与惯性导航系统(INS)结合的导航系统,克服了单一导航系统的局限性,具有环境适应能力强、精度高、实时性强等优点,被广泛地应用于航空航天以及军事领域.本文以卫星导航与MIMU组合为背景,开展了双天线/MIMU组合系统信息处理平台研究,其主要研究内容和成果如下: 给出了双天线/MIMU组合导航信息处理平台整体架构,以FPGA作为数据预处理核心、DSP作为数据运算核心、MCU作为数据记录核心的架构. 设计了FPGA内部各功能模块,实现了双天线/MIMU组合导航系统传感器数据的实时采集和授时功能,实现了串行数据的转化,为DSP提供数据接口. 完成了DSP软件设计.实现了数据实时读取和组合导航结果输出等功能. 设计了以MCU为核心的数据记录仪,用于记录调试数据以及结果数据,完成了SD卡底层驱动设计、文件系统移植、DMA管理等软件设计. 设计了双天线/MIMU组合导航信息处理平台多种验证实验.实验结果表明,该信息处理平台能够准确接收数据、实时传递数据、稳定存储数据,性能稳定可靠,满足组合导航需求.

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