基于矫正解的经过预定三位置的六杆机构设计

摘要

机构是力和运动的传递和生成的机械装置，现在以多种形态大量应用于生产现场。本文所研究的六杆机构是为了使四杆机构可以在平面上做最短路径的往复运动，在四杆机构驱动杆上设计Dyad（Crank-rocker机构）的装置。这种六杆机构以多种设计形式广泛应用于生产现场。随着自动化产业的发展，运用电动马达和机构来完成生产现场装配已经成为一个重要的研究方向。
　　本文对经过预定三位置的六杆机构设计方法及六杆机构转动时出现的几点问题（顺序问题、转移问题）的解决方法进行了研究，基于以上的研究结果，设计研发了经过预定三位置的四、六杆机构设计模拟软件（windows用）。主要研究内容如下：
　　首先，对基于三位置的四杆机构进行了综合分析，并进行了相关研究：（1）已知被驱动杆上转动点位置坐标时，计算固定点的位置坐标；（2）已知被驱动杆上固定点位置坐标时，计算转动点的位置坐标；（3）通过数学公式推导，计算出Pole和image pole位置的坐标；（4）在转动点运动区域，通过菲莱蒙结构，计算出被驱动杆转动点不可以选择的区域，从而解决转移问题；（5）在固定点运动区域，通过菲莱蒙结构，计算出被驱动杆固定点不可以选择的区域，从而解决转移问题；（6）通过数学公式推导，计算出转动点作直线运动的条件。
　　其次，对Dyad机构（Crank-rocker机构）进行了综合分析。（1）在被驱动杆上连接Dyad机构，使四杆机构可以在平面上做最短路径的往复运动，这就要求Dyad机构必须保证曲柄的存在。本文运用著名的格拉斯霍夫准则（Grashof type）计算出Dyad机构的曲柄存在的条件；（2）设计Dyad机构时，转移问题的解决方法。
　　最后，以 C++、MFC、OpenGL为编辑语言，设计研发经过预定三位置的四、六杆机构设计模拟软件，实现图形建模、参数设定、可视化仿真。

目录

声明

第一章 绪论

1.1研究目的及意义

1.2国内外相关领域的研究现状

1.3本文主要研究内容

1.4本文结构

第2章 六杆机构的设计

2.1绪论

2.2 菲莱蒙结构（Filemon Construction）

第3章 三位置的综合分析

3.1绪论

3.2利用已知转动点计算固定点

3.3利用已知固定点计算移动点

3.4 Pole 和Image Pole

3.5转移问题的解决方法

3.6作直线运动的转动点的设计方法

第4章 四杆机构驱动杆上Dyad机构的设计

4.1驱动杆上Dyad机构的设计方法

4.2设计Dyad机构时转移问题的解决方法

第5章 软件开发

5.1软件界面设计

结论

参考文献

致谢