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声明
第一章绪论
1.1研究背景、目的及意义
1.2国内外研究现状
1.3论文基本控制思想
1.4论文结构
第二章Acrobot动力学模型与不确定性分析
2.1Acrobot模型结构
2.2Acrobot动力学描述
2.2.1拉格朗日方程
2.2.2动力学模型
2.3Acrobot的结构特性
2.3.1 二阶非完整性
2.3.2不可严密线性化特性
2.3.3不稳定平衡点处可镇定性
2.4Acrobot不确定性与模型描述
2.4.1不确定性分析
2.4.2不确定性模型
2.5 小结
第三章具有参数不确定性的Acrobot鲁棒镇定控制
3.1 问题描述
3.2运动区间的划分
3.3摇起区控制策略
3.3.1能量分析
3.3.2摇起控制律设计
3.4平衡区控制策略
3.4.1平衡区参数不确定模型
3.4.2鲁棒镇定H∞控制器设计
3.5具有参数不确定性的Acrobot鲁棒镇定控制结构
3.6仿真实验与结果
3.7 小结
第四章具有干扰抑制性能的Acrobot鲁棒控制器设计
4.1 问题描述
4.2摇起区控制策略
4.2.1 能量分析
4.2.2具有干扰补偿的摇起控制律设计
4.3 平衡区控制策略
4.3.1平衡区不确定模型
4.3.2鲁棒状态反馈控制律的LMI设计方法
4.4具有干扰抑制性能的Acrobot鲁棒控制结构
4.5仿真实验与结果
4.6 小结
第五章结论与展望
5.1 结论
5.2展望
参考文献
致谢
攻读学位期间主要的研究成果
中南大学;