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第一章 绪论
1.1 研究背景
1.2 自主导航车研究现状
1.2.1 国外研究现状
1.2.2 国内研究现状
1.3 自主导航车研究的关键技术和发展趋势
1.4 论文的研究内容及组织结构
第二章 部分车载传感器简介
2.1 引言
2.2 激光测距仪系统简介
2.1.1 测距原理
2.1.2 工作模式
2.1.3 LMS291应用可行性分析
2.3 摄像机系统简介
2.3.1 简述
2.3.2 基本概念
2.3.3 摄像机安装
2.4 本章小结
第三章 激光测距仪环境感知及数据处理
3.1 引言
3.2 图像分割
3.2.1 简述
3.2.2 几种图像分割算法
3.2.3 算法效果比较与改进
3.3 噪声检测
3.3.1 普通噪声
3.3.2 路面噪声
3.4 环境结构化显示
3.4.1 简述
3.4.2 直线特征提取
3.5 本章小结
第四章 图像逆透视变换及信息融合
4.1 引言
4.2 摄像机标定
4.2.1 简述
4.2.2 坐标系关系
4.2.3 内外参数和畸变参数的标定
4.3 图像逆透视变换
4.3.1 简述
4.3.2 透视变换
4.3.3 逆透视变换
4.4 信息融合
4.4.1 简述
4.4.2 直角坐标系的平移旋转
4.4.3 激光测距仪数据与图像数据的配准
4.4.4 局部地图创建
4.4 本章小结
第五章 总结与展望
5.1 总结
5.2 工作展望
参考文献
致谢
攻读学位期间主要的研究成果