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第一章 绪 论
1.1 研究背景
1.2 国内外研究现状
1.3 本文主要研究内容
第二章 机器人系统设计及分析
2.1 机器人总体设计
2.2 机器人构型设计
2.3 机器人静力学分析
2.4 机器人动力学分析
2.5 机器人本体结构设计与分析
2.6 本章小结
第三章 机器人控制系统设计
3.1 控制系统总体设计
3.2 控制系统硬件
3.3 无线通讯系统
3.4 控制系统软件
3.5 本章小结
第四章 机器人步态规划
4.1 机器人步态
4.2 步态规划
4.3 步态规划的动力学仿真分析
4.4 本章小结
第五章 机器人实验研究
5.1 髋关节轮式移动
5.2 膝关节轮式移动
5.3 机器人腿式行走
5.4 腿式翻越障碍
5.5 本章小结
第六章 总结与展望
6.1 论文完成的主要工作
6.2 下一步工作的展望
致谢
参考文献
附:研究生期间发表论文情况统计