基于蓝牙技术的多机器人通信和控制系统的研究

摘要

本文探讨了蓝牙技术应用在分布式多机器人系统中存在的问题,并针对这一问题提出了一种解决方案:一种适合分布式多机器人的蓝牙网络模式.这种蓝牙网络模式是在蓝牙通信技术基础上,结合一定的思想和算法,使蓝牙网络中的各个主体在关系上表现得更加平等、自主,同时又能很好的相互通信和协调,充分体现多机器人系统的基本特征.本文给出了这种蓝牙网络模式的硬件和软件实现以及蓝牙通信系统的实现.此外,本文还简要介绍了可移动机器人的制作.这个可移动机器人能够自动移动,转弯以及检测周围是否有障碍物,如果有障碍物,那么能够自动测量障碍物与其之间的距离,并且能够自动的转弯避开这个障碍物.这个机器人的制作是为了给机器人的蓝牙通信提供一个平台,以及检验令牌式蓝牙网络模型.

目录

文摘

英文文摘

第1章绪论

§1.1引言

§1.2研究的目的及意义

§1.3国内外研究现状分析

§1.4课题研究的主要内容

第2章蓝牙技术及其在多机器人通信中的使用

§2.1蓝牙技术简介

§2.2蓝牙技术在多机器人通信中的应用

§2.3一种适合分布式多机器人系统的蓝牙网络及其实现

§2.4本章小结

第3章机器人蓝牙通信系统的设计

§3.1蓝牙通信系统开发的基本思路

§3.2蓝牙通信协议中主机控制器接口(HCI)简介

§3.3机器人蓝牙通信系统设计

§3.3本章小结

第4章小机器人控制与检测系统及其实现

§4.1机器人控制与检测系统中问题的提出和解决

§4.2机器人驱动系统的控制

§4.3机器人检测系统及其实现

§4.4移动机器人避障实验

§4.5本章小结

第5章总结与展望

§5.1全文总结

§5.2研究展望

参考文献

附录 移动机器人控制与检测系统硬件电路图

攻读硕士学位期间发表的学术论文

致谢