声明
摘要
1．1研究背景及意义
1．2国内外研究现状
1．2．1姿态估计研究现状
1．2．2飞行控制研究现状
1．3本文研究内容
1．4论文的组织结构
第2章四旋翼无人机结构和运动学
2．1四旋翼基本结构
2．2四旋翼运动模型
2．2．1四旋翼运动原理
2．2．2四旋翼运动数学模型
2．3本章小结
第3章植保无人机姿态和高度解算
3．1坐标系定义
3．2姿态解算
3．2．1互补滤波算法
3．2．2基于互补滤波的姿态解算
3．3高度解算
3．3．1卡尔曼滤波算法
3．3．2卡尔曼滤波器延时修正
3．4本章小结
第4章四旋翼植保无人机姿态控制
4．1控制器设计
4．1．1 PID控制器
4．1．2姿态环控制器
4．2基于双闭环串级PID的姿态控制
4．2．1非线性动力学模型线性化处理
4．2．2仿真分析
4．2．3 PID参数整定
4．3本章小结
第5章植保无人机高度控制策略
5．1自抗扰控制系统结构
5．2线性自抗扰控制模型建立
5．3基于线性自抗扰控制的高度控制
5．3．1内环速度控制器
5．3．2外环高度控制器
5．3．3算法仿真
5．4本章小结
第6章植保无人机的实现与测试
6．1系统总体设计
6．2系统硬件设计
6．2．1主控制器模块
6．2．2惯性传感器模块
6．2．3 GPS模块
6．2．4数传模块
6．3无人机平台校准
6．3．1加速度计校准
6．3．2磁力计校准
6．3．2结合地面站调参
6．4水平姿态解算算法测试
6．4．1静态测试
6．4．2动态测试
6．5高度解算算法测试
6．6植保无人机定高控制测试
6．7本章小结
7．1总结
7．2展望
致谢
参考文献
附录
