声明
摘要
第1章绪论
1．1研究背景及研究意义
1．2单球驱动自平衡机器人研究现状
1．2．1国外的研究现状
1．2．2国内的研究现状
1．3本文研究内容及章节安排
第2章基于四足式的单球驱动自平衡机器人设计
2．1三足式驱动结构设计
2．2四足式驱动结构设计
2．3底部驱动结构设计与选型
2．4单球驱动自平衡机器人硬件设计
2．4．1硬件系统总体设计
2．4．2稳压模块设计
2．4．3姿态测量模块设计
2．4．4电机驱动部分设计
2．5本章小结
第3章单球驱动自平衡机器人平衡分析
3．1三足式驱动模型速度转换
3．2四足式驱动模型速度转换
3．3本章小结
第4章单球驱动自平衡机器人位姿解算
4．1单球驱动自平衡机器人位姿解算系统设计
4．2基于递推最小二乘法的磁力计球面拟合
4．2．1磁力计模型
4．2．2磁力计球面拟合
4．3基于四元数的互补姿态解算
4．4基于组合导航算法的位置解算
4．4．1基于INS／POS的组合导航算法
4．4．2带观测量延时修正的卡尔曼滤波器设计
4．5本章小结
第5章单球驱动自平衡机器人建模与控制系统设计
5．1单球驱动自平衡机器人的动力学模型建立
5．2单球驱动自平衡机器人的模型的线性化处理
5．3系统能观性与能控性分析
5．4．1单球驱动自平衡机器人的控制系统分析与设计
5．4．2基于ADRC的姿态控制系统设计
5．5本章小结
第6章系统实验与分析
6．1位姿解算实验
6．2姿态控制实验
6．3本章小结
第7章结论与展望
7．1结论
7．2展望
致谢
参考文献
附录
