Leader-following多智能体复杂动态网络的自适应同步与控制

摘要

本文主要利用自适应控制设计方法，研究 leader-following 多智能体复杂动态网络的自适应同步与控制问题。由于网络拓扑具有不同的结构，系统中可能存在未知的非线性动态信息等情形，基于代数图论、Lyapunov 稳定性理论、自适应控制理论，利用自适应控制设计方法，研究 leader-following 多智能体复杂动态网络的自适应同步与控制问题。
　　主要讨论具有切换拓扑及未知非线性动态的多智能体复杂动态网络自适应协调控制。针对系统中存在未知非线性动态信息，利用线性参数化假设的方法，基于代数图论、稳定性理论、线性系统理论、复杂网络动态理论，设计了一个基于邻接成员的状态反馈控制律和自适应控制律。 基于系统稳定性分析、参数收敛性分析及仿真实验，研究的系统达到了自适应同步与控制。
　　针对网络拓扑结构更一般的情形，考虑联合连通拓扑结构下 leader-following 多智能体复杂动态网络的自适应同步与控制问题。 因为要求切换连接图在每个时间区间 1[tk ， tk+]上是连通的条件在实际应用中难以达到，故我们研究具有联合连通拓扑系统的动态行为，通过仿真实验得到了leader-following自适应同步与控制。

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引言

1 绪论

1.1 Leader-following多智能体复杂网络同步与控制研究现状

1.2 主要研究方法介绍

1.3 论文的主要内容及结构

2 预备知识

2. 1代数图论

2.2 Leader-following多智能体同步与控制问题的数学描述

2.3基本符号对照表

3 具有切换拓扑及未知非线性动态的多智能体动态网络自适应协调控制

3.1 引言

3.2 问题描述

3.3 主要结论

3.4 数值仿真

3.5 本章小结

4具有联合连通拓扑的多智能体动态网络自适应同步与控制

4.1 引言

4.2 问题描述

4.3 主要结论

4.4 数值仿真

4.5 本章小结

5总结与展望

5.1 总结

5.2 研究展望

参考文献

致谢

附录:攻读硕士学位期间所发表的学术论文