基于计算机视觉的无人机智能管家飞控系统研究

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摘要

第一章绪论

1．2研究现状与趋势

1．2．2无人机的发展概况

1．2．3计算机视觉发展概况

1．3本文内容与章节安排

第二章无人机智能管家系统总体设计

2．1．2软件框架设计

2．2系统硬件实现

2．2．1四翼飞行器

2．2．2地面遥控系统

2．3主要的软件开发平台

2．3．1 Microsoft Visual Studio 2017

2．3．2 OpenCV

第三章运动相机投影成像和图像特征点分析

3．1无人机坐标体系和机载相机坐标体系

3．1．1小孔成像原理

3．1．2相机投影矩阵

3．2图像特征点

3．2．1 SIFT特征点

3．2．2 SURF特征点

3．2．3 ORB特征匹配

第四章基于计算机视觉的无人机定位控制

4．1基于PNP原理的精确算法

4．1．1 PNP原理

4．1．2基于PNP的相机定位实验

4．2基于匹配特征点的精确相机姿态算法

4．2．2投影方程组的搜索算法

4．2．3投影方程组的粒子群算法

4．3基于四象限特征点的无人机快速反馈控制方法

第五章无人机飞行安全防护控制

5．1概述

5．2基于人脸与身躯检测的活动人员自动避让

5．2．1基于Haar特征的人脸检测原理

5．2．2基于HOG和SVM人体躯干检测

5．2．3人脸和身躯检测实验与远近标定

5．3基于SFM的固有物体自动避让

5．3．1基本原理与技术方案

5．3．2固有物检测与避让实验

第六章实验展示

6．2遥控器子菜单功能测试

6．3相机子菜单功能测试

6．4无人机子菜单功能测试

6．6飞行安全子菜单功能测试

6．7无人机语音飞行指令控制

6．7实验小结

第七章总结与展望

7．2工作展望

参考文献

致谢