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目录
1 绪 论
1.1水下机器人技术现状和发展状况
1.2水下机器人自救系统的发展状况
1.3论文所涉及课题的背景和来源
1.4 AUV自救系统的关键技术
1.5 本文的主要研究工作
2 自救控制系统可靠性分析与设计
2.1 引言
2.2自救系统的可靠性分析
2.3自救控制系统可靠性设计
3 自救系统的低功耗与小型化分析与设计
3.1自救控制系统的低功耗设计
3.2自救控制系统的功耗计算
3.3 自救系统的小型化
4 体系结构
4.1自救控制系统组成及工作原理
4.2控制系统硬件体系结构
4.3控制系统软件体系结构
5 控制系统体系结构的实现
5.1 自救控制系统软件结构框图
5.2 任务分析及其划分
5.3任务1（命令解析任务）
5.4任务2、3、4（释放任务）
5.5任务5、6（引爆电螺栓任务）
5.6任务7（状态检查任务）
5.7中断任务
5.8低功耗任务及相关代码
5.9小结
6 系统调试与试验
6.1引言
6.2软件开发环境
6.3控制软件的模拟调试
6.4自救控制系统的联调
7 全文总结
致谢
参考文献
附录1 攻读硕士学位期间发表论文目录
附录2 主程序代码
