声明
1 绪论
1.1 课题来源、目的与意义
1.2 国内外发展及研究现状
1.2.1 船体分段调姿系统的发展现状
1.2.2 其他大型刚体领域调姿技术发展现状
1.2.3 并联机构运动研究现状
1.3 课题主要研究内容及章节安排
2 船体分段调姿系统原理及方案
2.1 系统构成
2.1.1 三维调整机
2.1.3 控制系统
2.1.4 运动系统
2.1.5 通讯系统
2.2 调整流程
2.3 液压系统
2.4 调姿动作实现
2.5 小结
3 调姿系统运动学分析
3.1 空间坐标系建立
3.1.1 位姿描述
3.1.2 空间坐标变换
3.2 空间位姿解算
3.3 运动过程分析
3.3.1 运动空间正解
3.3.2 运动学逆解
3.4 本章小结
4 船体分段调姿系统的运动控制
4.1 轨迹规划
4.2 动力学建模
4.3 时间规划
4.4 同步误差积分补正
4.4.1 误差来源及分析
4.4.2 误差补偿
4.5 调整点性能综合评价
4.5.1 指标参数化
4.5.2 放置点综合性能比较
4.6 本章小结
5 船体分段调姿系统的软件实现
5.1 模块划分与流程设计
5.1.1 模块化
5.1.2 控制流程设计
5.2 关键技术
5.2.1 数据测量
5.2.2 数据处理
5.2.3 数据通信
5.2.4 调姿工艺
5.3 控制软件实现
5.3.1 主界面设计
5.3.2 调整运动仿真
5.4 本章小结
6 总结与展望
6.1 研究总结
6.2 研究展望
（1）系统更精确的数学模型
（2）控制软件的完善
致谢
参考文献
附录 攻读硕士学位期间发表学术论文情况
