声明
1绪 论
1.1 课题来源
1.2 研究背景
1.3 研究目的及意义
1.4 国内外研究现状
1.4.1 双机协作国内外研究现状
1.4.2 机器人力反馈控制国内外研究现状
1.5 本文主要研究内容
2协作机器人运动学与动力学建模与误差补偿
2.1 引言
2.2 六关节串联机械臂运动学建模
2.2.1 正运动学建模
2.2.2 逆运动学建模
2.2.3 微分运动学与机器人误差补偿模型
2.2.4 机器人Jacobi矩阵的求解
2.3 三关节串联机械臂动力学建模
2.4 本章小结
3基于阻抗控制的机器人柔顺控制技术
3.1 引言
3.2 基于位置的机器人阻抗控制策略
3.3 单机器人关节空间顺应控制器设计
3.3.1 线性控制策略
3.3.2 非线性控制策略
3.4 双机器人关节空间顺应控制器设计
3.4.1 双机器人加工系统受力分析
3.4.2 线性控制策略
3.4.3 非线性控制策略
3.5本章小结
4顺应控制器参数优化与稳定性分析
4.1 引言
4.2 最佳顺应关节选取
4.2.1 基于顺应范围选取最优关节
4.2.2 基于响应速度选取最优关节
4.3 顺应控制器稳定性分析
4.4 控制器参数选取与数值仿真
4.5本章小结
5实验设计及结果分析
5.1 引言
5.2 实验平台介绍
5.2.1 双机力控打磨平台
5.2.2 双目视觉标定平台
5.3 机器人DH参数标定实验
5.4 单侧机器人打磨实验及结果分析
5.5 双机器人协同打磨实验及结果分析
5.5.1 对侧机器人轨迹规划
5.5.2 实验结果分析与对比
5.6 本章小结
6总结与展望
6.1 全文总结
6.2 课题展望
致谢
参考文献
附录1 攻读学位期间科研成果目录
