1绪论
1.1 课题研究背景和意义
1.2 七自由度机械臂研究现状
1.3 运动学标定国内外研究现状
1.3.1 运动学模型参数标定
1.3.2 自标定
1.4 关键问题及分析
1.4.1 偏置式七自由度机械臂臂型设计
1.4.2 偏置式机械臂的逆运动学求解技术
1.4.3 基于视觉的正运动学标定技术
1.4.4 机械臂控制系统设计
1.5 论文研究内容及结构安排
2偏置式七自由度机械臂臂型及运动学分析
2.1 偏置式七自由度机械臂臂型分析
2.2 正运动学建模与分析
2.3 逆运动学建模与分析
2.4 工作空间分析
2.5 本章小结
3偏置式七自由度机械臂运动轨迹规划
3.1 关节空间轨迹规划
3.2 笛卡尔空间轨迹规划
3.3 基于搜索的无障碍轨迹规划
3.3.1 基于快速搜索随机树的路径规划
3.3.2 轨迹生成
3.4 本章小结
4基于视觉的七自由度机械臂运动学标定
4.1 单目相机标定
4.2 运动学标定
4.2.1 运动学参数优化模型的建立
4.2.2 基于轴线测量法的粗辨识
4.2.3 基于非线性优化的精辨识
4.2.4 参数补偿
4.3 误差分析
4.4 本章小结
5系统设计与实验验证
5.1 偏置式七自由度机械臂系统设计
5.1.1 偏置式七自由度机械臂本体
5.1.2 偏置式七自由度机械臂硬件系统设计
5.1.3 偏置式七自由度机械臂软件系统设计
5.2 逆运动学实验
5.3 笛卡尔空间轨迹规划实验
5.4 基于快速搜索随机树的路径规划实验
5.5 本章小结
6总结与展望
6.1 工作总结
6.2 研究展望
致谢
参考文献
附录：攻读硕士期间发表的论文
