双阀并联控制在电液负载模拟器多余力抑制中的应用

摘要

本文在查阅大量国内外资料的基础上，综述了国内外电液负载模拟器的发展现状，分析了它们的特点，根据在多余力抑制方面的研究现状，确定了本论文的主要研究内容。本论文建立了电液负载模拟器的传递函数模型和键合图模型，同时，得到了多余力的传递函数模型，为多余力的特性分析及抑制方法的研究提供了方便，并分析了多余力的产生机理。本论文将流量伺服阀和流量—压力伺服阀(P-Q伺服阀)双阀并联控制应用到加载系统来抑制多余力，文中分析了双阀并联控制的原理，建立了P-Q伺服阀的传递函数模型、键合图模型和双阀并联控制时的电液负载模拟器系统模型，并对其进行了仿真研究。本论文对电液负载模拟器进行了实验研究，验证了文中对负载模拟器及多余力理论研究的正确性，证明本论文采用的抑制多余力、提高电液负载模拟器控制性能的各种方法是有效的。

目录

文摘

英文文摘

第1章绪论

1.1课题来源及研究目的和意义

1.2电液负载模拟器的工作原理

1.3电液负载模拟器的发展概况

1.3.1国内的发展概况

1.3.2国外的发展概况

1.4本论文的主要工作

第2章电液负载模拟器的数学模型

2.1舵机系统及加载系统的传递函数模型

2.1.1舵机系统传递函数模型

2.1.2加载系统传递函数模型

2.2电液负载模拟器系统传递函数模型

2.3电液负载模拟器的键合图模型

2.3.1键合图理论及其仿真软件

2.3.2电液伺服阀的键合图模型

2.3.3液压缸的键合图模型

2.3.4负载的键合图模型

2.3.5电液负载模拟器系统的键合图模型

2.4多余力的定义和产生机理

2.5本章小结

第3章电液负载模拟器的仿真分析

3.1舵机系统频域仿真

3.2加载系统主动加载仿真分析

3.2.1加载系统主动加载固有特性频域仿真分析

3.2.2加载系统主动加载加PI校正频域仿真分析

3.2.3加载系统主动加载时域仿真

3.3多余力的仿真分析

3.4电液负载模拟器被动加载仿真分析

3.5结构不变性原理在电液负载模拟器中的应用

3.6双阀并联控制在电液负载模拟器中的应用

3.6.1 P-Q伺服阀的数学模型

3.6.2双阀并联控制的仿真研究

3.7本章小结

第4章实验研究

4.1电液负载模拟器实验台的组成

4.1.1电液负载模拟器实验台的结构组成

4.1.2实验控制部分及模拟电路

4.2舵机位置系统的实验研究

4.3加载系统主动加载的实验研究

4.4多余力及其抑制的实验研究

4.4.1单阀控制时多余力的实验研究

4.4.2双阀并联控制时多余力的实验研究

4.5加载系统被动加载的实验研究

4.5.1单阀控制时被动加载的实验研究

4.5.2双阀并联控制时被动加载的实验研究

4.6本章小结

结论

参考文献

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致谢